工业机器人编程员技能鉴定理论试卷.doc

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一、填空题〔每道题1分〕
RAPID程序是由程序模块和系统模块组成的。
建子程序第一位字符确定是英文字母。
在机器人的手开工作模式,系统上的功能都可以使用。
在中断指令ISignalDI\single,di1,1,intnol中di1是触发中断信号。
工件坐标系必需定义两个框架:用户框架和工件框架。
在工具数据中,重量cog表示的是工具重心位置。
机器人系统信息选项可以查看把握器属性、系统属性、硬件设备、软件资源等信息。
转数计数器未更的报警序号是10036。
Set和Reset的数据类型是布尔量数据。
依据下面程序,输出reg1、reg2的结果分别是2、9。
主程序调用子程序时,使用的指令是procCall。
保存系统参数配置的方式有:EIO另存和全部另存。
机器人的程序数据的建立一般分为两种形式。
工件坐标系必需定义两个框架:用户框架和工件框架。
工业机器人通常由机械构造系统、驱动系统、把握系统和示教器四局部组成。
在任意一个程序模块中,主程序〔main〕作为整个RAPID程序执行的起点。
在中断指令ISignalDI\single,di1,1,intnol中di1是触发中断信号。
执行下面的程序,输出的结果reg1是-1。Reg1:=0;
Decrreg1;
对机器人系统参数名称或参数值更改时,编辑值的方法取决于值的数据类型。
加载机器人系统参数应用的模式有3种。
备份文件名目中包含每个配置任务的名目是Rapid文件。
ABB标准I/O板供给的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模拟输入AI、
模拟输出AO,以及输送链跟踪。
在配置IO信号中要设定I/O版在系统中的名称、I/O版的类型、I/O版连接的总线、I/O版在总线中的地址。
机器人系统备份时,默认的备份名目名称是BACKUP。
组输入信号gi1占用地址5位的话,可以代表十进制数0~31。
二、选择题〔每道题1分〕
机器人的定义中,突出强调的是〔B〕。
A具有人的形象B仿照人的功能
C像人一样思维D感知力气很强
〔D〕提出的。A中国 B美国
C日本 D德国
一个机器人系统置多可以配置〔D〕台机器人本体。
A、1 B、2 C、3 D、4
以下不是工业机器人的特点的是〔D〕
A可编程 B拟人化 C机电一体化 D人性化
早期的工业机器人主要运用于〔B〕种作业中。
A 焊接 B 搬运 C 电子装配 D 喷涂
ABB推出的一款全球最快的码垛机器人是〔C〕。AIRB120 BIRB140 CIRB460 DIRB1400
在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的电机偏移参数〔A〕
A校准窗口B资源治理器窗口C系统信息窗口D把握面板窗口
手动限速状态下TCP最大速度是〔A〕
A250mm/s B500mm/s C750mm/s D1000mm/s
有效载荷是哪种类型的数据?〔B〕
A listitem Bloaddata Cloadidnum Dloadsession
常用于机器人空间大范围运动的指令是〔A〕。
A、MoveJ B、MoveL C、MoveC D、MoveAbsJ
以下是中断类型的是〔C〕。
AProcdur B、Trap C、Function D、num
依据下面程序,输出reg1、reg2的结果分别是〔C〕。
PROCmain()
reg2:=1;
WHILEreg2<10DO
reg1:=1;
Incrreg1;
Incrreg2;
ENDWHTLE
ENDPROC
A、9、9 B、2、10 C、2、9 D、1、9
ABB工业机器人的主电源开关在什么位置?〔C〕
A 机器人本体上 B 示教器上 C 把握柜上 D需外接
目前工业机器人在市场上应用最广的是〔B〕。
A电子电气行业 B汽车制造业 C橡胶及塑料工业 D铸造行业
以下是重复执行推断指令是〔C〕。
A、CompactIF B、IF C、FOR D、WHILE
以下不是离线编程的优点的是〔D〕
A、可以预先运行程序来模拟实际运动,从而不会消灭危急。利用图形仿真技术,可以在屏幕上模拟机器人运动来关心程编。
B、把握功能中可以包含现有的计算机关心设计(CAD)和计算机关心制造(CAM)的信息。C、可用传感器探测外部信息,从而使机器人作出相应的响应。这种响应使机器人可以工作在自适应的方式下
D、编程方法是最易于操作的。
工业机器人在我国烟草行业的应用消灭在〔C〕。
A 70年月 B80年月 C90年月 D 21世纪
以下是时间等待指令的是〔D〕
A、WaitDI B、WaitDO C、WaitUntil D、WaitTime
创立一个机器人系统,以下哪种命名是正确的?〔A〕
A System001 B 系统001 C 001System D 001系统
如以下图的搬运工具,其tooldata设置的最快捷的方式是〔A〕
A直接输入B四点法 C五点法 D六点法
三、推断题〔每道题1分〕
世界第一台工业机器人制造于1973年。〔错〕
目前最小的ABB机器人重量是24kg。〔错〕
。〔错〕
在码垛机器人搬运过程,线性指令MoveLRelTool(p10,0,0,10)中的10意义是以p10
为起点,沿着Z轴正方向轴直线运动10mm。〔错〕
在ABB机器人示教器的系统信息窗口可以查看机器人系统的开机时间。〔对〕
在ABB机器人示教器的系统信息窗口只能查看把握器属性、系统属性以及硬件设备。〔错〕
一个信号可以转化为模拟信号,并且信号的值也可以修改。〔对〕
机器人编程中主程序main和例行程序是可以相互调用的。〔对〕
调试程序确定是在手动模式,不能在自动模式。〔对〕
在RobotStudio工作站搭建外围设备确定有车床设备。〔错〕
ABB机器人程序数据RobotTarget表示的是机器人的目标点数据。〔对〕
机器人工具数据是一种组合数据,它包含有num,bool两种根底数据。〔对〕
在码垛机器人搬运过程,线性指令MoveLRelTool(p10,0,0,10)中的10意义是以p10
为起点,沿着Z轴正方向轴直线运动10mm。〔错〕
全部的IO信号都可以在IO菜单中查看。〔对〕
Profibus-DP通信是以位传输方式传送数据。〔错〕
四、问答题〔每道题5分〕
如何翻开当前机器人模型的平面轮廓的工作区域?
答:在布局一栏,选中机器人型号,右击鼠标,单击显示机器人工作区域,2D轮廓前打勾则显示平面工作区域。
建立机器人程序数据可分为几种形式?分别是什么?
答:一般可以分为两种形式,一种是直接在示教器中的程序数据画面中建立程序数据;另一种是在建立程序指令时,同时自动生成对应的程序数据。
机器人状态栏包含哪些相关信息?
答:主菜单快捷键,当前任务状态,机器人的状态〔手动慢速、手动全速和自动〕,机器人系统名称,电动机状态,程序运行状态,当前机器人或外轴的使用状态。
在什么状况下,需要对机械原点进展转数计数器更?
答:更换伺服电机转数计数器电池后;当转数计数器发生故障,修复后;转数计数器与测量板之连续开过以后;断电后,机器人关节轴发生了移动;当系统报警提示“10036转数计数器更”时。
五、编程题〔10分〕
请编写出下面圆形轨迹的程序,使机器人可以依据P1-P2-P3-P4的轨迹运行。
P1
P4 P2
P3
答:MoveAbsJ*\NoEoffs,v500,z50,tool0;
MoveJOffs〔p1,0,0,200〕,v500,fine,tool0;MoveLp1,v500,fine,tool0;
MoveCp2,p3,v500,fine,tool0;MoveCp4,p1,v500,fine,tool0;
MoveJOffs〔p1,0,0,200〕,v500,fine,tool0;MoveAbsJ*\NoEoffs,v500,z50,tool0;
六、综合题〔10分〕
编写程序:如以下图轨迹,机器人从初始位置运动到P1点再到P2点,然后是P3、P4、P5点,在P5点等待5s,假设开关1翻开,则运动到P8点,再到P7点,回到初始位置。假设开关2翻开,则运动到P6、P7点,回到初始位置。〔开关1信号是DI1,开关2信号是DI2〕
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P8
P7
答:
PROCmain〔〕
MoveAbsJ*\NoEoffs,v500,z50,tool0;
MoveJOffs〔p1,0,0,200〕,v500,fine,tool0;MoveLp1,v500,fine,tool0;
MoveCp2,p3,v500,fine,tool0;MoveCp4,p5,v500,fine,tool0;WaitTime5s;
IFDI1=1THEN
MoveLp8,v500,fine,tool0;
MoveLp7,v500,fine,tool0;
MoveLOffs〔p7,0,0,200〕,v500,fine,tool0;MoveAbsJ*\NoEoffs,v500,z50,tool0;
ENDIF
IFDI2=1THEN
MoveCp6,p7,v500,fine,tool0;
MoveLOffs〔p7,0,0,200〕,v500,fine,tool0;MoveAbsJ*\NoEoffs,v500,z50,tool0;
ENDIFENDPROC