五自由度机械手臂及控制系统设计.pdf

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摘要五自由度机械手臂及控制系统的设计随着工业自动化的发展,机械手臂在工业的应用中越来越重要。机械手臂是近代自动控制领域中出现的一项新技术。它能部分地代替人工操作;能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸。本文介绍了国内机械手臂研究现状,描述了机械手臂控制系统的工作原理和动作实现过程。完成了五自由度机械手臂控制系统的设计,并设计了五自由度机械手臂的机械结构,对驱动电机以及本文设计的五自由度机械手臂能够完成伸展、升降、手部的旋转、夹爪的倾斜以及抓取。通过使用迪挚刂苹凳直鄣脑诵小?杀喑搪呒刂破魇羌痰缙骺刂坪图算机控制基础上开发的产品,逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。单独的髂?槟岩允迪治遄杂啥然械手臂的控制。本文提供几种方法实现对机械手臂的控制,并进行比较。包括:增加定位模块,几个槌蒒:纭机械手臂使用步进电机和直流电机驱动。步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度称为“步距角”。美床刂坡龀澹ü齈编程输出一定数量的方波脉冲,控制步进电机的转角。机械手臂的定位使用半闭环控制,并使用光电编码器为定位提供反馈。在控制算法上,建立一刂破饔糜诨凳直鄣奈恢酶倏刂啤Mü髡鸓参数,从而改善控制系统的性能,提高控制器的适应能力。关键词:杂啥然凳直郏豢杀嗦呒炭刂破鳎籔控制;定位模块;篘网络东北大学硕士学位论文了选型。摘要
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录目独创。鳌璉摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第滦髀邸第挛遄杂啥然凳直鄣幕到峁股杓啤第挛遄杂啥然凳直劭刂葡低车纳杓啤机械手臂研究的意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一国内外机械手臂的发展现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一机械手臂控制的研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...:鳌五自由度机械手臂的基本结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.;⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯基于奈遄杂啥然凳直劭刂葡低场东北大学硕士学位论文⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯上箱体组合⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.ト』埂目录.
参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯一第挛遄杂啥然凳直劭刂频氖迪帧第伦芙嵊胝雇致谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⒓≈岬目刂啤机械手臂中电机及驱动器的选用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.凳直鄹髦岬缁难≡≡瘛可编程逻辑控制器的选择⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...疚闹蠵选用的原则⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯对步进电机的控制⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯轴、轴的控制算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.恢檬絇控制⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.刂破鞑问恼ā五自由度机械手臂的运动方式⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯:绲姆椒ㄊ迪质直鄣目刂啤结论⋯⋯⋯⋯