工业机器人实验指导书.doc

--------------------------校验:_____________-----------------------日期:)了解各种机器人;2)了解FANUCARCMate100iB机器人系统组成;3)介绍机器人试教编程,进行机器人动作演示;,ABB机器人两台,众为兴机器人一台,导管架焊接机器人一台,爬壁式机器人一台工控计算机,)Fanuc机器人简介机器人的主要参数FANUC机器人本体型号为ARCMateM6iB,控制柜型号为M-6iB。机器人的具体性能参数如下:轴数:6手部负重(kg):6运动范围:重复定位精度:最大运动速度FANUC机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度环境湿度:普通:75%RH短时间:85%(一个月之内)振动:=(/s2)FANUC机器人的编程方式在线编程离线编程FANUC机器人的特色功能Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出,)FANUC机器人的构成FANUC机器人软件系统HandlingTool用于搬运ArcTool用于弧焊SpotTool用于点焊SealingTool用于布胶PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割FANUC机器人硬件系统如图15所示,通用FANUC机器人硬件系统包括:机器人本体、机器人控制柜、操纵台(或变位器)和示教操作盒。(a)FANUC机器人组成(b)机器人控制柜内部结构图1FANUC机器人硬件系统作为焊接机器人的FanucArcMate100iB机器人除了具有通用机器人的组件外,还包括焊接所需的各个组件:PowerWaveF355i:如图2适合材料:碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金图2电焊机PowerWaveF355i焊接波型:CV/Pulse/RapidArc/PowerMode/PulseonPulse电流范围:5-425A,300A/100%,350A/60%波型控制技术:WaveControlTechnologyTM通讯方式:ArcLink®逆变技术:Inverter(60kHz)全数字焊机:TotalDigital输入电源:380V/50Hz/3Phase/PE图3送丝机PowerFeeder10RPowerFeeder10R适合焊丝:实芯/药芯/铝焊丝速度反馈装置,闭环精确控制。四轮驱动,更换焊丝不需工具通讯方式:ArcLink®输入:40VDC/min)/min)).025-1/16in)图4焊枪ToughGun500A药芯焊丝范围:.035-.120in).035-5/64in)ToughGun500A(泰霸)焊丝:碳钢/不锈钢,实芯/药芯,:500A/100%/CO2,350A/100%/Ar混合气焊枪角度:22º,45º,180º3)认识TP(TeachPendant)如图5所示。紧急停止按键液晶屏ON/OFF开关TP操作键DeadMan开关图5机器人示教盒其上的主要按键和开关的功能如下:紧急停止按键:此按钮被按下时,机器人立刻停止运动;ON/OFF开关:ON:TP有效;OFF:TP无效。当TP无效时,示教、编程及手动不能被使用DeadMan开关:当TP有效时,只有DeadMan开关被按到适中位置,机器人才能运动,一旦松开或者按紧,机器人立即停止运动,并出现报警。TP的作用TP的作业包括:点动机器人,编写机器人程序,试运行程序,生产运行和查阅机器人的状态(I/O设置,位置,焊接电流)。认识TP上的操作键TP上各操作键的分布如图6所示。TEACH图6TP上各操作键的分布具体各个按键的功能如下:RESET键(复位键):按此键清除报警信息。SHIFT键:与其他键配合使用执行特定功能。Jog键:使用这些键来点动机器人。COORD键:用该键来切换机器人运动的坐标系(World,Tool,Joint)。如图7所示,坐标系有关节坐标系(Joint),直角坐标系(World),工具坐标系(Tool)和其它坐标系。图7机器人在不同坐标系下示教速度键:用这些键来调整机器人的运动速度。程序键:用这些键来选择编程时的菜单选项。SELECT键:显示程序清单EDIT键:显示当前使用或编写的程序DATA键:显示weldschedules,weldprocesses,weaveschedules,TorchMatedata等功能键:使用