工业机器人实验指导书.doc

工业机器人实验指导书
工业机器人实验指导书
工业机器人现场教学
实验一 工业机器人认知部分

1）了解各种机器人；
2）了解FANUC ARC Mate 100iB机器人系统组成；
3）介绍机器人
功能键: 使用这些键根据屏幕显示执行指定的功能和操作。
NEXT 键: 按下该键显示更多的对应于F1-F2-F3-F4-F5按键的功能键。
光标键:使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标。
数字键: 这些键用来输入数值: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 减号 (-), 小数点 (.)，逗号 (,)
确认键: 使用该键确认一个数值的输入，或者从一个菜单中确认选择一个项目。
STEP 键:在T1 或 T2 模式中, 使用该键在以下两种执行模式间切换：
单步模式 (每次执行程序中的一行)
连续模式 (连续运行程序）
FWD (前进) 键:在STEP开启时使用该键来执行下一个程序语句。
连续运行程序时，使用该键驱使机器人开始执行编好的程序。
BWD (后退) 键:用该键执行排在光标前面的程序语句。
WELD ENBL 键:运行一个程序时，使用该键来控制是否开启焊接过程
焊丝运动键: Wire “+” 使焊丝经由焊枪送出，Wire “–” 使焊丝经由焊枪回抽。
ITEM 键:用该键 在一个列表中选择一个项目
例1: 要在一个TP 程序列表中选择一行, 按下ITEM, 输入要选行的编号后按下 ENTER
例2:要在一个System Variables 清单中选择一行，按下ITEM 键，输入要选行的编号后按下 ENTER
BACK SPACE 键: 使用该键能依次删除光标前的字母和数字
PREV 键:用该键能显示上一级屏幕界面
MENUS键:用该键显示菜单屏幕：下面是按下 MENUS后出现的列表:
> :显示提示
CYCLE > ：为测试操作指定数据
FCTNS > ：执行宏指令
> ：显示报警历史和详细信息
> ：显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号
> ：设置系统
> ：读取或存储文件
：显示用户信息
：列出和创建程序
：编辑和执行程序
> ：显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值
> ：显示系统和弧焊状态
：显示机器人当前的位置
> ：设置系统变量，Mastering
:浏览网页，只对iPendant有效
HOLD 键: 用该键可停止机器人的运动
FCTN 键:用该键显示补充菜单，按下 FCTN键后出现的典型项目：

ABORT (ALL)：强制中断正在执行或暂停的程序
Disable FWD/BWD：使用TP执行程序时，选择FWS/BWD是否有效
CHANGE GROUP：改变组
QUICK/FULL MENUS：在快速菜单和完整菜单之间选择
SAVE：保存当前屏幕中相关的数据到软盘中
PRINT SCREEN：打印当前屏幕的数据
……
4. 实验内容与实验步骤（以老师讲解，学生参观为主）
1) 开机
打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将会显示出来；
手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch
”，将示教盒上的开关打到“ON”的位置；
在示教盒键盘上找到“STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮，此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%。
2）关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人
按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。
通过示教盒上的“+%”和“-%”键进行调节（或同时 配合“SHIFT”进行大范围的调节），为了安全起见，在开始的时候尽量以较低的速度移动机器人，并确认不会发生碰撞时，再适当的提高移动速度。
3）直角坐标模式下移动机器人
松开 “SHIFT” 键， 在键盘上找到并按“COORD”键直到蓝色的状态栏显示“World”。（注意，切换了示教模式之后机器人移动速度会自动降低到10%。）
此时再移动机器人时, 机器人不再单轴（单关节）转动。而是：当按前面三组J1，J2，J3键时，机器人的TCP以直