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夹钳式取料手课程:激光安全与防护主讲教师:祁春野教学目标了解工业机器人夹钳式取料手的组成结构和特点。夹钳式手部与人手相似,是工业机器人广为应用的一种手部形式。它一般由手指(手爪)和驱动机构、传动机构及连接与支撑元件组成。能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。(1)手指手指是直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件,就是通过手指的张开与闭合来实现的。机器人的手部一般有两个手指,也有3个或多个手指,其结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。夹钳式取料手指端的形状通常有两类:V型指和平面指。V型指用于夹持圆柱形工件。平面指用于夹持方形工件、板形或细小棒料。另外,尖指和薄、长指用于夹持小型或柔性工件。其中薄指用于夹持位于狭窄工作产地的细小工件、以避免和周围障碍物相碰;长指用于夹持炽热的工件,以免热辐射对手部传动机构的影响。夹钳式取料手(2)传动机构传动机构是向手指传递运动和动力,以实现夹紧和松开动作的机构。该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型又分为一支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动又可以分为摆动回转型和平动回转型。夹钳式取料手课程小结本小节主要讲述了工业机器人夹钳式取料手的组成结构和特点。作业布置工业机器人平面指的应用范围??1.
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