(1)夹钳式取料手.ppt

机器人机械结构的功能是实现机器人的运动机能, 完成规定的各种操作,包含手臂、手腕、手爪和行走机构等部分。机器人的“身躯”一般是粗大的基座,或称机架。机器人的“手”则是多节杠杆机械——机械手,用于搬运物品、装卸材料、组装零件等,或握住不同的工具, 完成不同的工作,如让机械手握住焊枪,可进行焊接; 握住喷枪,可进行喷漆。使用机械手处理高温、有毒产品的时候,它比人手更能适应工作。第3章机器人机械结构 机器人末端执行器用在工业上的机器人的手一般称之为末端操作器,它是机器人直接用于抓取和握紧专用工具进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能,并安装于机器人手臂的前端。机械手能根据电脑发出的命令执行相应的动作,不仅是一个执行命令的机构,它还应该具有识别的功能,也就是“感觉”。末端操作器是多种多样的,大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手; (2) 吸附式取料手; (3) 专用操作器及转换器; (4) 仿生多指灵巧手。第3章机器人机械结构夹钳式取料手由手指(手爪)和驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成,如图所示。它通过手指的开、合实现对物体的夹持。第3章机器人机械结构 夹钳式取料手 。手部松开和夹紧工件,就是通过手指的张开与闭合来实现的。机器人的手部一般有两个手指,也有三个、四个或五个手指,其结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。第3章机器人机械结构 夹钳式取料手 ,以实现夹紧和松开动作的机构。该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型又分为单支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动,又可分为摆动回转型和平动回转型。斜楔杠杆式手部第3章机器人机械结构 夹钳式取料手斜楔杠杆式手部滑槽式杠杆回转型手部双支点连杆式手部第3章机器人机械结构 夹钳式取料手齿条齿轮杠杆式手部第3章机器人机械结构 夹钳式取料手直线平移型手部第3章机器人机械结构 夹钳式取料手四连杆机构平移型手部结构第3章机器人机械结构 夹钳式取料手吸附式取料手靠吸附力取料,根据吸附力的不同分为气吸附和磁吸附两种。吸附式取料手适应于大平面、易碎(玻璃、磁盘)、微小的物体,因此使用面较广。 吸附式取料手