工业机器人搬运实验-.docx

衣故华复理工岩浣实验报告
课程名称 工业机器人 实验名称 工业机器人搬运实验
专业班级 姓名 学号 实验日期—成绩 指导老师_
一、 实验目的
；
、信号衣故华复理工岩浣实验报告
课程名称 工业机器人 实验名称 工业机器人搬运实验
专业班级 姓名 学号 实验日期—成绩 指导老师_
一、 实验目的
；
、信号的关联运用和编 程要领。
二、 实验设备
1、 计算机
2、 IRB120工业机器人
3、 RobotStudio 软件
三、 实验内容
PROC Main()
rlnitAll;
WHILE TRUE DO
IF(di_l=l AND left=FALSE)OR(di_2=l AND right=FALSE)THEN ClkReset clockl;
ClkStart clockl:
rLocation;
MoveJ
Offs (ppick, 0, 0, 80), vlOOO, fine, ToolFrame\WObj: =wobjO;
MoveL ppick, vlOOO, fine, ToolFrame\WObj:=wobjO;
Set do_l;
WaitTime 1:
MoveL
Offs (ppick, 0, 0, 80), vlOOO, fine, ToolFrame\WObj: =wobjO;
MoveJ
Offs (pplace, 0, 0, 80), vlOOO, fine, ToolFrame\WObj: =wobjl:
MoveL pplace, vlOOO, fine, ToolFrame\WObj:=wobjl;
Reset do_l;
WaitTime 0. 5;
MoveL
Offs (pplace, 0, 0, 80), vlOOO, fine, ToolFrame\WObj: =wobjl:
ClkStop clockl;
shijiangl:=ClkRead (clockl);
rCount;
ENDIF
WaitTime 0. 2;
rWrite;
ENDWHILE
ENDPROC
PROC rlnitAllO
AccSet 50,80;
VelSet 50,1000;
Reset do_l:
left:=FALSE;
right:=FALSE;
regl:=1;
reg2:=l;
reg3:=1;
reg4:=l;
reg5:=1;
MoveJ phome, vlOOO, fine, ToolFrame:
ENDPROC
PROC rCount ()
TEST reg3
CASE 1:
regl:=regl+l;
IF regl=6 THEN
reg4:=reg4+l;
regl:=1;
ENDIF
IF reg4>3 THEN
left:=TRUE; regl:=1;
ENDIF
CASE 2:
reg2:=reg2+l;
IF reg2=6 THEN
reg5:=reg5+l;
reg2:=l;
ENDIF