仿真机器鱼抢球博弈策略的研究.doc

仿真机器鱼抢球博弈策略的研究.doc1 仿真机器鱼抢球博弈策略的研究摘要: 针对国际水中机器人大赛 2D 仿真项目抢球博弈, 提出了一种基于场地区域划分的运球策略。该策略合理利用比赛场地, 进行区域划分, 在直线运球时设置多个中间目标点降低了运球误差, 以及在狭窄区域利用仿真机器鱼的身体、鱼鳍和鱼尾等鱼体各部位进行运球。此策略避免了因鱼体与场地边缘相互作用而导致的失真现象,提高了进球效率。关键词:机器鱼; 2D 仿真;区域划分;运球策略中图分类号: 文献标志码: A 文章编号: 1674-9324 ( 2016 ) 44-0103-0 3 一、前言近年来, 随着仿生学和机器人技术的发展, 仿生机器人取得了很大的进步。鱼类在游动的时候具有高推进效率和机动性、低噪声、高隐蔽性等优点[1] ,这些优点引发了研究鱼类的运动机理和开发仿鱼类水中机器人的热潮。 URWPGSim2D 仿真平台提供了一种仿生机器鱼的实时仿真系统, 它可以模拟仿生机器鱼的游动规律和位姿变化, 验证仿生机器鱼协作算法与执行任务的策略。在此基础上, 国际水中机器人联盟组织了国际水中机器人大赛, 并设立 2D 仿真项目。抢球博弈是在 URWPGSim2D 仿真平台版本更新后新增的 2D 仿真项目,任务较为复杂,对抗性强,尤其是系统随机产生的模拟水波以及仿真机器鱼和场地边缘相互作用时的失真情况, 导致了鱼体 2 坐标和位姿的跳变[2] ,使仿生机器鱼对水球的控制难度提高了很多。此项比赛目前还没有优势较为明显的策略, 因此本文提出了一种基于比赛场地区域划分的仿真机器鱼运球策略以解决这些问题。二、抢球博弈比赛平台简介 2D 仿真抢球博弈比赛平台是 URWPGSim2D 仿真平台中的一个对抗类比赛项目。它由两支队伍参与, 每支队伍有 2 条仿生机器鱼, 初始状态时呈对称分布在左、右半场,场中共有 9 个仿真水球, 3 个蓝色水球(编号为 0、1、2 ,每球各 3 分)位于场地正中央, 2 个红色水球(编号为 7、8, 每球各 2 分)位于场地中线上下方, 4 个紫色水球(编号为 3、4、5、6, 每球各 1分) 位于场地四角。左、右各有一个球门, 在初始状态时, 各队球门都在其身后,通过计算 10 分钟内机器鱼的进入己方球门的所有球对应的总分判定胜负, 分数高者获得胜利。比赛场地、仿真机器鱼编号及水球编号如图 1 所示。三、比赛场地区域划分在此项比赛中,参赛队伍一般倾向于通过确定目标点与水球的位置, 使鱼体、水球和目标点的方向达成一线, 通过鱼头的顶点顶球达到进球得分的目的。具体来讲, 当比赛计时开始后, 仿真机器鱼以最大速度游到蓝色3 分球后方,运行基本的直线运球策略,使水球向己方球门两侧运行; 如果出现对方机器鱼与己方机器鱼争抢水球时, 运行抢球策略。当篮球进入球门后, 再将红色 2 分球运回球门, 最后运输离球门最近的紫色 1 分球。但是相对于场地中央的宽阔区域, 球门后方及靠近场地边缘的区域比较特殊, 这些区域由于系统随机产生的模拟水波以及仿真机器鱼和场地边 3 缘相互作用时的失真情况, 使得鱼体难以控制。如在这些特殊区域使用全程直线的运球方式,将很难实现平稳运球,从而造成较多的时间浪费。将比赛场地进行划分并分别选择运球策略, 并结合仿真机器鱼的游动特点和身体形状,对鱼的运球及进球策略进行规划是非常有必要的。抢