智能四足仿生机器人.ppt

智能四足仿生机器人
指导教师:王素娥
2015年5月
参赛队员:朱冉白楠张朋张梦腾
宋国强
研究内容
汇报提纲
对参与人员的意义
项目经费预算
目的意义
汇报提纲
人员分工与预期成果
项目实施进展
一、目的意义
市场上的四足机器人与多足仿生机器人价格昂贵,造成学****研究成本过高,让大多数的发明爱好者止步,极大的阻碍了机器人爱好者的学****所以我们的产品将是一款开源的低成本的四足机器人。
四足机器人价格昂贵
市场上的机器人二次开发的空间非常有限,这样就失去了二次开发的乐趣极大的降低了它学****的使用价值,所以我们的机器人将会有很大的二次开发空间成为学****开发利器。
二次开发空间有限
二、研究内容-总体方案
模型的装配
机器人机身设计
机身采用亚克力板制作,而非金属,具有硬度好,轻巧便宜的特点极大地降低加工和制造成本
二、研究内容-总体方案
STM32F103ZET6主控
系统
12路舵机
线性稳压电源

预留传感器接口
PC端上位机
,如何使机器人12个关节协调运作,完成预定的动作;
,STM32F103ZET6开发装置原理及应用,学****多路PWM同时控制技术,实现对12路舵机的同时控制;
,对控制系统和12路舵机供电,消除干扰、稳定电压,最大可以稳定输出6V/6A,保证舵机可以稳定的运行,不出现舵机抖动、扭转力不足的情况。
机器人系统结构图
研究内容
三、人员分工及预期成果
:白楠机械设计制造及其自动化专业,擅长机械设计
:朱冉参加过全国大学生数学建模竞赛,擅长单片机编程及算法
:张梦腾有较为丰富的上位机编程经验
:宋国强张朋参见过电子竞赛培训,有丰富的实战经验
人员分工
预期成果
、制造,在软件的配合下使四足机器人可以完成前进、转向等一系列基本动作,并且上位机可以精确地控制机器人机身的每个关节。
,完成系统的硬件设计。包括驱动电路、保护电路和各模块的供电电路等。可以灵活的搭载各种传感器,并且将数据发送到上位机进行处理。
。
四、项目实施进展
PC端上位机
机身设计
通过无线模块,可以任意的控制机器人的12关节,在设计步法和动作的时候有事半功倍的效果。
在保证机身稳定性的基础上,扩大机器人的二次开发空间
五、对参与人员的意义
,从机身到硬件、软件的设计,在制作过程中,涉及面比较多,将是一次挑战,也是对我们学****能力的检验;
2. 通过该项目的研究及设计,使学生全面掌握自动控制、电机学、检测、计算机软硬件等知识的综合应用,提高学生的理论分析及实践创新能力。
,综合性很强的实践机会,在制作过程中我们将收获巨大,收获的不仅是知识,更重要的是团队协作的经验。