全方位越障移动机构研究_精品.pdf

第卷第期

机器人∂

年
月ΡΟΒΟΤ
∏
文章编号
2
2
2
全方位越障移动机构研究Ξ
张海洪龚振邦谈士力

上海大学特种机器人应用技术研究室
摘要
针对清洗壁面作业对机器人提出的特殊要求
研制了可越障轮式全方位移动机构))
车轮组机构
该机构保证机器人在姿态保持不变的前提下
沿壁面任意方向直线移动!或在原地旋转任意角度
同时能跨越存在
于机器人运行路径中的障碍
该机构不需要传感装置来检测障碍
不需要复杂的辅助机构来实现平面上运动和越障
运动之间的转换
关键词
全方位移动机构
爬壁机器人
越障机构
中图分类号
×°
文献标识码
ΟΜΝΙ−ΔΙΡΕΧΤΙΟΝΑΛΟΒΣΤΑΧΛΕΑςΟΙΔΑΝΧΕΜΕΧΗΑΝΙΣΜ

2
2
×
≥
2

ΑδϖανχεδΡοβοτΤεχηνολογψΑππλιχατιονΛαβορατορψ
ΣηανγηαιΥνιϖερσιτψ
Αβστραχτ
≤
∏
2
2

√
√
×
2
2

∏
∏
∏

∏
√
∏
∏
Κεψωορδσ
2
√
2
1 引言
Ιντροδυχτιον
如图
所示
车轮组由动力装置!转向装置!驱
动轮系三部分组成
动力装置包括电机
!啮合齿轮
由于轮式全方位移动机构运动的快速性! 灵活
副
!
转向装置包括转向离合器
!制动器
驱动
性!可控性
而且能够在保持机体方位不变的前提下
轮系包括驱动离合器
!啮合锥齿轮副
!
!啮合齿轮
沿平面上任意方向直线移动或在原地旋转任意角
副
!
!转臂
!中心齿轮
!过渡齿轮
!驱动齿
度
近年来得到了广泛的研究
开发了多种形式的全
轮
包括车轮
大齿轮
!锥齿轮一各自通过轴
方位移动车辆≈
但这些类似的轮式全方位移动车
承空套在框架
的突出轴上
转向离合器
一半与
辆没有很好地解决自身的越障问题
越障能力低
只
大齿轮
相连
一半与框架
的突出轴相连接
驱动
能工作于平坦作业面
针对壁面清洗机器人的作业
离合器
一半与锥齿轮一相连
一半与大齿轮相连
特点