机械电子工程毕业论文开题报告-基于AVR单片机的六足机器人控制系统设计.doc

中北大学
毕业设计开题报告
学生姓名:
李亚涛
学号:
1302034242
学院:
机械与动力工程学院
专业:
机械电子工程
设计(论文)
题目:
基于AVR单片机的
六足机器人控制系统设计
指导教师:
王日俊
2017年 3 月 6 日
开题报告填写要求
(论文)答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下,由学生在毕业设计(论文)工作前期内完成,经指导教师审查后生效;
(可从教务处网页上下载)打印,禁止打印在其它纸上后剪贴,完成后应及时交给指导教师签署意见;
,文后“参考文献”的书写,应按照国标GB 7714—87《文后参考文献著录规则》的要求书写,不能有随意性;
“学号”要写全号(如0201140102,为10位数),不能只写最后2位或1位数字;
5. 有关年月日等日期的填写,应当按照国标GB/T 7408—94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求,一律用阿拉伯数字书写。如“2004年3月15日”或“2004-03-15”;
6. 指导教师意见用黑墨水笔工整书写,不得随便涂改或潦草书写。
毕业设计开题报告
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课题研究背景:
在我国,机器人的开发和应用不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益,而且将为我国的隧道开采、海洋开发、核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。目前可移动式机器人中轮式和履带式移动方式在实际生产生活中已获得广泛的应用,但足式移动方式相对比轮式和履带式移动方式具有以下独特的优点:
(1)足式移动方式有较好穿越障碍通过能力,对不平地面的适应能力很强。步行移动方式的立足点是离散的,在一定范围内有可能达到的地面上最优的选择支撑点,步行移动系统还可以通过跨越较大的障碍如沟,坎等以及松软地面如沼泽沙漠等。
(2)足式移动系统在复杂地形环境中高速运动时不容易被卡死,且能耗相对较小。
(3)足式移动系统具有主动隔振能力,可以允许足端运动轨迹与机身运动轨迹解耦,在地面高低不平,机器人机身运动仍可保持相对平稳。
因此,开发具有卓越足式移动能力的仿生机器人,对于移动式机器人技术的研究与应用具有重要的理论和现实意义。本课题通过对六足仿生机器人控制系统的研究设计来为足式移动系统机器人的研究基础理论和关键技术提供一定的理论和现实意义。
使用价值与研究意义:
在人类认识世界和改造世界的过程中,存在许多人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合,如星球探测、深海探测、减灾救援和隧道开采等,而多足仿生机器人为解决上述问题提供了一条有效途径。
多足机器人是涉及到生物科学、仿生学、机构学、传感技术及信息处理技术等的一门综合性高科技,它的研究能够充分发挥机器人的功能特性,使机器人在特定工作情况下能够模仿仿生物体的某些生理特征,适应环境的变化进而做出正确的选择判断,使机器人的设计更加合理准确。之前国内外研究的机器人大多采用轮式移动机构,在适应复杂地形时无法满足工况的需求,但足式机器人恰巧弥补这些缺点。在崎岖路面上,足式系统有很大的优越以及较好的机动性,对地形的适应能力强。所以,这类机器人在军事运输、