SCARA机器人的设计定稿论文.doc

本科毕业设计(论文)
SCARA机器人的设计
Design of SCARA Robot
学院:
机械工程学院
专业班级:
机械设计制造及其自动化机械104
学生姓名:
顾晓韬
学号:
031003106
指导教师:
桂艳(副教授)、金孟霞(副教授)
2014年 06 月
毕业设计(论文)中文摘要
SCARA机器人的设计
摘要:机器人的控制是一个机器人制造商的核心竞争力,因此提高机器人的性能,降低机器人的成本并引入新的功能,十分重要。SCARA机器人是一种附加值极高,被广泛运用于各个领域的机电一体化典型的数字机器人。SCARA(pliance Assembly Robot Arm) 也就是我们常说的选择顺应性装配机器手臂)。SCARA机器人众所周知,为了满足工作的需要,为了最大化的利用和节约成本,此机器人含有4个自由度,即1个移动自由度加上3个旋转自由度。工业机器人正广泛的用于各个领域各个方面,已经成为了各行各业不可或缺的一部分。由于体积小,传动原理简单,被广泛运用于电子电气业,家用电器业,精密机械业等领域。
整个系统由机器手,机器臂,关节,步进电机驱动系统等组成。通过各自由度步进电机的驱动,完成机器手,机器臂的位置变化。下文从工业机器人的国内外形势开始写起,带出了本毕业设计的意义。简介了关于SCARA机器人的一些技术和一系列例如大小臂,滚珠丝杠,主轴,手腕手爪,同步带轮,电机和减速器等各个零部件的各项参数的选取和验证。
本设计是教学用的SCARA机器人,因此对于各个精度的要求比较低,在可以完成运动的情况下,是本着节约成本的原则来设计的。
关键词:SCARA机器人;自由度
毕业设计(论文)外文摘要
Design of SCARA Robot
Abstract: Robot control is a petence for robot manufacturers and a lot of development is made to increase robot performance, reduce robot cost and introduce new the most typical mechatronic digital machines, the added value of SCARA robot technology is very high, it has been widely used in many areas . In order to meet the need of different kinds of work and maximize the prime cost, SCARA Robot (pliance Assembly Robot Arm is what we often say the pliance Assembly Robot Arm) comprising four degrees of freedom, namely a freedom of movement with three degrees of rotational freedom. It has been widely used in different kinds of fields, and has e an integral part of our daily lives. On the base of checking its structure intensity, while it satisfied, we optimize designing of the structure of SCARA robots.
The following article will give a brief introduction to some of the technical selection and validation on the robot and a series of various parameters such as the size of the arm, ball screw, spindle, wrist gripper, timing belt pulleys, why and gear, and various other parts of the robot.
As the design is for a teaching SCARA robot, the requirement for all the parts are much lower. As a result, the cos