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文档介绍
全日制普通本科生毕业设计
山茶采摘平台设计研究
DESIGN AND RESEARCH OF THE CAMELLIA PICKING PLATFORM
要全套设计请联系QQ174320523 各专业都有
学生姓名:
学号:
年级专业及班级: 2008级机械设计制造及其自动
指导老师及职称:
学部: 理工学部
提交日期:2012年 5月
全日制普通本科生
毕业论文(设计)诚信声明
本人郑重声明:所呈交的本科毕业论文是本人在指导老师的指导下,进行研究工作所取得的成果,成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外,本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。同时,本论文的著作权由本人与湖南农业大学东方科技学院、指导教师共同拥有。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。
作者签名:
年月日
目录
摘要 1
关键词 1
1 前言 1
研究意义与目的 2
山茶采摘平台设计方案 6
研制概要 7
3 采摘平台机械设计 7
底盘的设计 7
基于45°全向轮的分析 7
一种山地行走系统用全向履带 10
升降机构的设计 11
4 采摘平台电路硬件电路设计 13
系统原理框图 13
采摘主控制板结构及说明 13
14
主控制板实物图 14
电源模块 15
伺服电机驱动电路 16
按键电路 20
5 主控制板程序设计 21
系统主程序流程图 21
PWM的产生 21
软件生成PWM 21
硬件生成PWM 23
6 系统的调试 25
7 总结 25
参考文献 25
致谢 26
附录 27
山茶采摘平台设计研究
摘要:随着国内外采摘机器人的兴起,21世纪是农业机械化向智能化方向发展的重要历史时期,机械作业已逐步进入农业生产领域。本文研究设计了能减轻人工劳动强度和提高工作效率的山茶采摘平台,平台由主控模块、行走模块(全向履带)和升降模块组成。系统以STM32为核心控制器,通过对伺服电机的控制可实现采摘平台的行走控制和升降控制。本文结合由铝型材制作的采摘平台的实物模型对系统的设计进行了分析和总结。
关键词:机器人;农业机械化;采摘平台;全向履带
Design and research of the camellia picking platform
Abstract: With the rise of the picking robot at home and abroad, the 21st century is an important historical period of the mechanization of agriculture to the intelligent direction, the robot has gradually entered the field of agricultural production. This study design can reduce labor intensity and improve the efficiency of the camellia picking platform, This picking platform by walking module(Omni-track), lifting module and main control module. The system use the STM32 as the core controller. The control of servomotor can be achieved walking and lifting of the picking platform. The design of the physical model produced by the aluminum picking platform system was analyzed and summarized in this paper.
Key words: Robot; mechanization of agriculture; picking platform; Omni-track
1 前言
机器人技术的发展是一个和工业自动化程度的重要标志和
山茶采摘平台设计研究
DESIGN AND RESEARCH OF THE CAMELLIA PICKING PLATFORM
要全套设计请联系QQ174320523 各专业都有
学生姓名:
学号:
年级专业及班级: 2008级机械设计制造及其自动
指导老师及职称:
学部: 理工学部
提交日期:2012年 5月
全日制普通本科生
毕业论文(设计)诚信声明
本人郑重声明:所呈交的本科毕业论文是本人在指导老师的指导下,进行研究工作所取得的成果,成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外,本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。同时,本论文的著作权由本人与湖南农业大学东方科技学院、指导教师共同拥有。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。
作者签名:
年月日
目录
摘要 1
关键词 1
1 前言 1
研究意义与目的 2
山茶采摘平台设计方案 6
研制概要 7
3 采摘平台机械设计 7
底盘的设计 7
基于45°全向轮的分析 7
一种山地行走系统用全向履带 10
升降机构的设计 11
4 采摘平台电路硬件电路设计 13
系统原理框图 13
采摘主控制板结构及说明 13
14
主控制板实物图 14
电源模块 15
伺服电机驱动电路 16
按键电路 20
5 主控制板程序设计 21
系统主程序流程图 21
PWM的产生 21
软件生成PWM 21
硬件生成PWM 23
6 系统的调试 25
7 总结 25
参考文献 25
致谢 26
附录 27
山茶采摘平台设计研究
摘要:随着国内外采摘机器人的兴起,21世纪是农业机械化向智能化方向发展的重要历史时期,机械作业已逐步进入农业生产领域。本文研究设计了能减轻人工劳动强度和提高工作效率的山茶采摘平台,平台由主控模块、行走模块(全向履带)和升降模块组成。系统以STM32为核心控制器,通过对伺服电机的控制可实现采摘平台的行走控制和升降控制。本文结合由铝型材制作的采摘平台的实物模型对系统的设计进行了分析和总结。
关键词:机器人;农业机械化;采摘平台;全向履带
Design and research of the camellia picking platform
Abstract: With the rise of the picking robot at home and abroad, the 21st century is an important historical period of the mechanization of agriculture to the intelligent direction, the robot has gradually entered the field of agricultural production. This study design can reduce labor intensity and improve the efficiency of the camellia picking platform, This picking platform by walking module(Omni-track), lifting module and main control module. The system use the STM32 as the core controller. The control of servomotor can be achieved walking and lifting of the picking platform. The design of the physical model produced by the aluminum picking platform system was analyzed and summarized in this paper.
Key words: Robot; mechanization of agriculture; picking platform; Omni-track
1 前言
机器人技术的发展是一个和工业自动化程度的重要标志和
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