多机器人路径规划-控制理论与控制工程专业毕业论文.docx

多机器人的路径规划是一个困难复杂的问题,因此它也是多机器人动机器人研究的重要方向。本论文主要研究了多移动机器人在静态已经和动态位置环境下的智能路径规划问题。本文的主要工作包括:
, 介绍了移动机器人路径规划的全局和局部情况下的常用方法,分析了这些的方法的优点和缺点,最后展望了多动机器人路径规划的发展趋势。
,分为全局静态已知环境和局部动态未知环境的路径规划,针对环境已知并且存在障碍物情况下的多机器人路径规划问题,提出了一种基于滚动优化策略和遗传算法的动态路径规划方法。应用滚动策略产生一系列移动空间窗口,在窗口中进行在线规划,充分利用机器人自身的传感器探测实时测得的每个窗口环境信息,并用遗传算法求解每一个移动窗口内的最优路径。仿真试验表明,该方法能很快找到一条避障可达的优化路径,克服了一般局部路径规划方法的高复杂性的缺点,提高算法的可操作性, 使得算法简单、具有全局寻优能力、收敛速度变快了,可以满足在复杂未知动态环境下机器人路径规划的实时性要求。
,,为了是多个机器人能更好的配合提高工作的效率和准确性,就必须是各个机器人之间进行交流,来协调各个机器人的行为,在进行粒子群算法进行路径规划的时候,各个机器人进行交流,,,该方法可是很好的解决机器人之间的配合问题,使得机器人的工作效果得以改善,很好的满足的实验的要求.
,但是,在解决路径规划时,往往是需要面对机器人协作和避障的,机器人的个体的增加,空间复杂度的提高,在论文
,协同进化,障碍物
Ⅱ
ABSTRA(玎
MUl月I—RoBoT PATH PRoGRAMMING
ABSTRACT
Because of me diVersity plexity in social requireInents, higller pe墒皿ance is expected in robot teclⅡ1ical development and conVentional single-robot work mode haS been not fhlfilling the reali够
order t0 improVe work e伍ciency and action abili魄it’s necessary to research multi—robot technology. In conlparison with single—robot,—robot exhibits Inore intricate features,such as control
scheme,enViro】ment perC印tion,dyn锄ic decision,cooperation pattem,
munication a11d so pro铲锄血ng is a hard work for a multi—robot and it must be a key research aSpect in multi-robot
intelligent path progr猢ing of Inulti—robot in static a11d dynamic
unkIlo、№ m匈or work of this paper including:
1. Summarizing me cun。ent researCh achievement and协end of nmlti—robot,mal(ing a brief introduction on path programIlling of robot, research sitllation in national and intemational and conventional methods
in 910bm and local path progrilInming of ;a perspective on
IImlti—robot pam pro黟糊ing development is made.
m
plexity in conVentional local patll pro罂铆nming methods. Furthermore, the method iⅡ1proVes the operab