智能机器人系统技术及应用研究——足球机器人系统开发.pdf

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智能机器人系统技术及应用研究
—足球机器人系统开发
吴敏
中南大学信息科学与工程学院
湖南•长沙
2007年10月8日 by WU Min 1
机器人系统技术及应用研究中南大学信息科学与工程学院吴敏
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内容提要内容提要
•机器人足球比赛简介
• MiroSot系统组成
•基于DSP和双层决策模型的MiroSot系统
• RoboCup仿真系统组成
•基于双层动态智能体结构的RoboCup系统
•今后的工作
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机器人足球比赛简介
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•国际上机器人足球比赛的两大系列
—机器人世界杯(RoboCup)
—国际机器人足球联盟杯(FIRA Cup)
•宗旨
通过提供一个标准任务来促进人工智能与智
能机器人技术以及相关领域的发展。
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RoboCup
• RoboCup的提出
—日本学者北田宏明,日本人工智能研究会,1997年
•比赛项目
—仿真型,小型,中型,四腿,人形
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FIRA Cup
• FIRA Cup的提出
—韩国学者金钟焕,韩国高等技术研究院,
1995年
•比赛项目
— MiroSot, SimuroSot,HuroSot,
KheperaSot NaroSot,QuadroSot,RoboSot
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•球队参赛队员数(机器人数)
—1个、3个、5个、11个
•根据机器人行动机构可分为:
—移动式机器人(如轮式、履带式),拟人机器人
•根据机器人的智能程度可分为:
—基于视觉的机器人,自主式机器人
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•足球机器人技术涉及:
—机器人学
—计算机视觉与模式识别
—多智能体系统
—人工神经网络
—轨迹规划与智能算法
—自组织与自学习理论
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•与足球机器人技术相关的学科:
—人工智能
—计算机科学
—自动化
—信息工程
•足球机器人由于集高新技术、娱乐比赛于一体,
理论密切联系实际,得到了社会的广泛关注。
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人工智能日新月异
•人工智能求解难题的下棋(如国际象棋)
— IBM “Deep Blue”战胜国际象棋特级大师Kasparov
•程序所能模拟的问题有限
—博弈对策,逻辑思维方面
•足球机器人是人工智能的全面体现
—外界环境“感知”,“思维”应变措施,“行动”的付诸实施
•足球机器人和人工智能的结合
—相关技术运用于工业、民用、军事
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