产品搬运作业工业机器人离线编程与虚拟仿真.doc

目录1绪论 12Robotstudio机器人 43程序数据创建与I/O信号配置 54机器人的程序 125示教目标点与仿真 156Robotstudio共享打包与解包 ,促使生产关系产生变革。自工业革命以来,人力劳动已经逐渐被机械所取代,而这种变革为人类社会创造出巨大的财富,极大地推动了人类社会的进步。如今,机电体化、机械智能化等技术应运而生。工业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。在发达国家,工业机器人的自动化生产线成套设备己成为现代加工制造业的主流。汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业正以极快的速度大量使用工业机器人。多功能机器人实训台,包括ABBIRB120型机器人,三菱FX3U-48MR型PLC,模式选择控制面板模块,送料模块,模拟压铸模块,输送带模块,物料检测模块,搬运、码垛模块和几何轨迹模块等。现代计算机软硬件技术、计算机图形技术高速发展,以及数字仿真技术的广泛应用,为工业机器人离线编程技术的实际应用提供了有利条件。同时,现代生产的高效率、柔性化需求也促使了工业机器人离线编程软件产品的产生。机器人离线编程系统,是利用计算机图形学技术,建立起机器人及其工作环境的模型,利用机器人语言及相关算法,通过对图形的控制和操作在离线的情况下进行轨迹规划。离线编程技术具有传统的在线示教技术无法比拟的优势,比如:可减少停机时间、可提前验证作业程序,进行复杂的轨迹规划等。、单一的劳动中解放出来,它还能够从事一些不适合人类甚至超越人类能力的劳动,如在强辐射、强污染的环境下作业。工业机器人技术已经广泛地进入人们的生产和生活领域。工业机器人的大量使用必然加速生产力和科学技术的发展。工业机器人技术集成了机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果,代表了机电一体化的最高成就,是当代科学技术发展中最活跃的领域之一。机器人自20世纪60年代初问世以来,已取得了实质性的进步和成果。在机械制造领域,工业机器人在经历了从诞生、成长、成熟期后,己成为不可缺少的核心自动化装备,目前世界上约有近百万向工业机器人正在各种生产现场工作。在非制造领域,上至太空舱、宇宙飞船、月球探险,下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务,机器人技术的应用己拓展到什会经济发展的诸多领域。随着工业机器人技术的不断成熟和创新应用的不断发展,工业机器人在很大程度上正推动着整个社会的进步,促进着人类生活的改善。机器人技术作为当今科学技术发展的前沿学科,已成为未来社会生产和生活中不可缺少的一门核心技术可。可以预见,我们已经进入一个崭新的机器人技术时代。,选用IRB120工业机器人,IRB120是ABB新型第四代机器人家族的最新成员,也是迄今为止ABB制造的最小机器人。IRB120具有敏捷、紧凑、轻量的特点,控制精度与路径精度俱优,是物料搬运与装配应用的理想选择。它的特点是:(1)紧凑轻量,作为ABB目前最小的机器人,IRB120在紧凑空间内凝聚了ABB产品系列的全部功能与技术。其重量减至仅25kg,结构设计紧凑,几乎可安装在任何地方,比如工作站内部,机械设备上方,或生产线上其他机器人的近旁。(2)IRB120广泛适用于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、研究等领域,进一步增强了ABB新型第四代机器人家族的实力。采用白色涂层的洁净室ISO5级机型适用于高标准洁净生产环境,开辟了全新应用领域。这款6轴机器人最高荷重3kg(手腕(五轴)垂直向下时为4kg),工作范围达580mm,能通过柔性(非刚性)自动化解决方案执行一系列作业。IRB120是实现高成本效益生产的完美之选,在有限的生产空间其优势尤为明显。(3)IRB120仅重25kg,出色的便携性与集成性,使其成为同类产品中的佼佼者。该机器人的安装角度不受任何限制。机身表面光洁,便于清洗;空气管线与用户信号线缆从底脚至手腕全部嵌入机身内部,易于机器人集成。(4)除水平工作范围达580mm以外,IRB120还具有一流的工作行程,底座下方拾取距离为112mm。IRB120采用对称结构,第2轴无外凸,回转半径极小,可靠近其他设备安装,纤细的手腕进一步增强了手臂的可达性。(5)IRB120配备轻型铝合金马达,结构轻巧、功率强劲,可实现