人机合作机器人的控制系统实验研究（可复制论文）.pdf

、承载力强的特点,同时发挥了操作者的智能、视觉、触觉和灵活性等特长,使机器人和操作者在同一作业空间内合作成为可能。唤鼋档土劳动者的劳动强度,而且提高了生产效率.∞际踉谥悄苤ψ饕瞪璞福医疗中的外科手术、虚拟现实、,设计了璧挠布缏罚杓屏薿的控制方案,进行了笛檠制和实验研究,具体研究如下:根据虚拟约束理论,对基于双超越离合器的不完全约束机构进行了研究,∞衔换幕境绦蚰?椋绯跏蓟?椤⑼ㄐ拍?榈龋基于半物理仿真平台对辛耸笛檠芯浚馐粤薱各项性能指标,进行了上、下位机的控制硬件和软件调试。同时,:人机合作机器人;不完全约束传动机构;伺服控制哈尔滨工程大学硕士学位论文
蛐蝴’∞∞鼬璐Ⅶ莈甌辴薜豣∞へ臥衄舒悼趀辴炉∞鎜℃∞笻粒琻∞、∞击翻哈尔滨工程大学硕士学位论文琧缸裻盯∞。甴簔:璽,和瞻】.
哈尔滨工程大学硕士学位论文:鐅啊痓:
课题来源之三;哈尔滨工程大学基础基金资助项目綟第滦髀课题来源课题的目的和意义课题来源之一:国家自然科学基金资助项目课题来源之二:哈尔滨市留学回国基金资助项目机器人技术的发展带来划时代的变革。,工业机器人与其它设备组成的生产线极大地提高了企业的生产率、提高和稳定了产品质量、大大缩短了产品更新换代的周期,机器人的出现和发展已使传统工业生产的面貌发生了根本性变化,使人类的生产方式从手工作业、机械化、自动化、跨入智能化的新时代。机器人不仅在工业上应用愈来愈广,而且正在向社会服务、海洋开发、宇宙空间、地下矿藏、抢险救灾、军事等领域开拓新应用,以代替人在其无法适应的特殊环境下工作,这将极大地扩展人类生产和活动范围,大大提高人类创造性劳动的能力虽然机器人技术已经得到了广泛的应用,但是对于一些复杂的任务,如复杂的设备装配或外科手术等工作,、听觉、触觉等感觉系统,对工作环境具有很好的判断力,,事实上它只能完成其中的一部分任务,、惯量大是不允许操作者在其作业空间内活因此,机器人技术的研究面临一个新的挑战:研究一种非传统的机器人动哈尔滨工程大学硕士学位论文
技术以实现人与机器人在同一作业空间中安全有效的合作完成复杂的任务。辛礁鱿灾氐悖皇撬员欢绞焦ぷ鳎湓硕牧τ刹僮髡提供,因此它不会伤人;二是它是以约束方式工作,亟谏系缁銎约柬作用,只有与人合作才能完成作业任务,计算机控制系统约束了机器人的轨迹,而操作者提供机器人运动所需要的力不完全约束传动机构和虚拟轨迹控制策略是牧较罟丶际酰完全约束传动机构是一种单输入、多输出机构,如球面传动机构,连续变速机构、、输出轴之间的速比,不会改变输入、输出轴的转速,即电机的作用并不驱动关节,ü,这如同人画线一样,当徒手画一条直线时,很难把它禹直;如果利用一把直尺很容易画出一条直线。在画线的过程中,尺并没有提供画线所需要的动力,它只起到一个约束作用,画线的力来自于人手。虚拟轨迹控制起到的就是尺予的作用薄蕖图虚拟轨迹控制原理梢杂τ糜谝韵录父龇矫妫褐圃煲抵械母丛硬考芭渥饕怠⒁搅中的外科手术、。
,在西方国家,如意大利、德国、瑞典、法国、美国等国家都有生产大型助力设备的厂家,它们主要生产用于装配生产线或者其它涉及物料搬运、传递、打包、、最先进、最核心的技术,是智能辅助设备的发展目标,、