安川伺服调试的一点看法.doc

安川伺服调试的一点看法发表评论(0)   发布时间:2010年3月16日      安川伺服调试的一点看法   1、安川伺服在低刚性(1~4)负载应用时,惯量比显得非常重要,以同步带结构而论,刚性大约在1~2(甚至1以下),此时惯量比没有办法进行自动调谐,必须使伺服放大器置于不自动调谐状态;   2、惯量比的范围在450~1600之间(具体视负载而定)   3、此时的刚性在1~3之间,甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。   4、刚性:电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能力,刚性越低,电机转子越软弱无力,越容易引起低频振动,发生负载在到达制定位置后左右晃动;刚性和惯量比配合使用;如果刚性远远高于惯量比匹配的范围,那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频刺耳的声响;这一切不良表现都是在伺服信号(SV-ON)ON并且连接负载的情况下。   5、发生定位到位后越程,而后自动退回的现象的原因:位置环增益设置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能,。   6、低刚性负载增益的调节:   A、将惯量比设置为600;   B、将Pn110设置为0012;不进行自动调谐   C、将Pn100和Pn102设置为最小;   D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数   E、然后进行JOG运行,速度从100~500;   F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比;   G、将看到的惯量比设置到Pn103中;   H、并且自动设定刚性,通常此时会被设定为1;   I、然后将SV-ON至于ON,如果没有振荡的声音,此时进行JOG运行,并且观察是否电机产生振荡;如果有振荡,必须减少Pn100数值,然后重复E、F重新设定转动惯量比;重新设定刚性;注意此时刚性应该是1甚至1以下;   J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下,逐步加快JOG速度,并且适当减少Pn305、Pn306(加减速时间)的设定值;   K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试;   L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试   M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值;   N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象,此时适当减少Pn102参数的设定值,调整至最佳定位状态;   O、再将速度以100~180rpm的速度提高,同时观察伺服电机是否有振动现象,如果发生负载低频振荡,则适当减少Pn102的设定值,如果电机发生高频振荡(声音较尖锐)此时适当减少Pn100的设定值,也可以增加Pn101的数值;   P、说明:Pn100速度环增益Pn101速度环积分时间常数Pn102位置环增益Pn103旋转惯量比Pn401转距时间常数   7、再定位控制中,为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤,因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间,尤其是加速时间;通常视最高速度的高低,(指:0到最高速的时间)。   8、电机每圈进给量的计算:   A、电机直接连接滚珠丝杆:丝杆的节距   B、电机通过减速装置(齿轮或减速机)和滚珠丝杆相连:丝杆的节距×减速比(电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数)   C、电机+减速机通过齿轮和齿条连接:齿条节距×齿轮齿数×减速比   D、电机+减速机通过滚轮和滚轮连接:滚轮(滚子