工业机器人技术及应用第3章ppt课件.ppt

工业机器人技术及应用—手动操纵工业机器人**课前回顾所处位置————工业机器人主要由哪几部分组成?如何判别工业机器人的点位运动和连续路径运动?【课前回顾】返回目录2/34*学****目标所处位置————了解工业机器人的安全操能够熟练进行机器人坐标作规程【系和运动轴的选择学熟悉示教器的按键及使用****能够使用示教器熟练操作功能目机器人实现点动和连续移标掌握机器人运动轴与坐标】动系掌握手动移动机器人的流程和方法返回目录3/34认知目标能力目标*导入案例所处UniversalRobots公司推出革命性的新型工业机器人位置————UR5机器人自重很轻(),可以方【便地在生产场地移动,而且不需要繁琐的安装与导入设置就可以迅速地融入到生产线中,与员工交互案例】合作。编程过程可通过教学编程模式实现,用户可以扶住UR机械臂,手动引导机械臂,按所需的路径及移动模式运行机械臂一次,UR机器人就能自动记住移动路径和模式。机器人通过一套独特的、友好的图形用户界面操作,在触摸屏幕上,有一系列范围广泛的功能让用户选择。任何重复性的生产过程,都能够使用它并从中受益。返回目录4/34*、基座轴和工装轴,基座轴和置工装轴统称外部轴。————机器人轴【机器人操作机(本体)的轴,属课于机器人本身。堂认知】基座轴工装轴机器人轴和基座轴以外的轴,指机器人整体移动的轴,如行走轴使工装夹具翻转和回转的轴。(滑移平台或导轨)。返回机器人系统中个运动轴的定义目录5/34*————轴4A6A3轴3轴6【课堂认知】A2轴2A1轴1ABB机器人KUKA机器人典型机器人操作机各运动轴A1、A2和A3三轴(轴1、轴2和轴3)称为基本轴或主轴,用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。返回A4、A5和A6三轴(轴4、轴5和轴6)称为腕部轴或次轴,用以目录实现末端执行器的任意空间姿态。6/34*,大部分商用工业机器人系统中,均可使用关节坐标系、直角坐标系、处位工具坐标系和用户坐标系,而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴。置————【关节坐标系课堂认知机器人坐工具坐标系】标系种类直角坐标系用户坐标系TCP为机器人系统控制点,出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的返回目录中心,安装工具后TCP点将发生改变。7/34*(1)关节坐标系在关节坐标系下,机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。处对大范围运动,且不要求TCP姿态的,可选择关节坐标系。位置————轴名称轴类型动作说明动作图示ABBFANUCYASKAWAKUKA【本体课轴1S轴J1A1左右回转堂认知主轴大臂轴2L轴J2A2】(基本轴)上下运动小臂轴3U轴J3A3前后运动手腕轴4R轴J4A4回旋运动次轴手腕轴5B轴J5A5弯曲运动(腕部轴)返回手腕目录轴6T轴J6A6扭曲运动8/34*(2)直角坐标系(世界坐标系、大地坐标系)机器人示教与编程时经常使用处位的坐标系之一,原点定义在机器人安装面与第一转动轴的交点处,X轴向前,Z置————轴向上,Y轴按右手法则确定。【课堂认知】ZXY直角坐标系原点返回目录9/34*