武藏300机械手编程.doc

武藏300机械手编程SHOTMASTER300机械手编程指导一、PLC编程控制器面板MODE:模式转换键CH:程序选择键OBJ:命令键EDIT:编辑键AUX:调节速度键SHIFT:切换键ABS/INC:坐标转换+/-:正、负键CLR:解除报警及清楚RTN:复位键ENT:确定键START:开始STOP:停止键FAST:加速移动SHIFT+ENT:返回上个位置二、各个按键中含有的命令:1、MODE:程序设定模式:?、[PROGRAM]MODE:进入编程模式。?、[TEST]MODE:手动测试。?、[AUTO]MODE:自动模式。〔内部模式〕?、[RS—232C]电脑控制模式?、[PRINT]程序打印模式?、[EXT]MODE:自动运行模式。〔内、外部模式〕2、OBJ:0、MOVE:以系统默认的速度移动?、TIMER:上一个命令的延时?、SUBROUTINE:插入子程序.?、REPEAT:对某段程序有限次数的循环?、JUMP:步骤跳跃?、CPLINELINE:画直线CURVE:划弧线CIRCLE划圆?、OUT点胶命令.?、?点胶:1—1:1停胶:1—1:0?、MPP-1抽胶:1—4:1?、吸气:1—6:1?、吐气:1—7:1?、OFFSET:将当前坐标改为原点坐标、MOVEZ:Z轴上下调节。173、EDIT:(在[PROGRAM]MODE条件下)?、STEPCALL调出步骤?、INSERT插入命令?、DELETE删除步骤、AUX:(在[PROGRAM]MODE条件下)4?、:复位时候的移动速度.?、:编程移动时的速度.?、:高速.?、:点到点的移动速度.?、:点到点的加速度.?、:.?、SPEED可设定速度三、编程方法:1、我们机械臂是利用绝对坐标和相对坐标进行编程。?绝对坐标:是指B点到A点的坐标值。相对坐标:是指B点到A点的实际数值。?绝对坐标用ABS表示,相对坐标用INC表示。?我们编程有俩个选择。主程序(1-99)子程序(100-999)2、我们编程一般使用主程序,子程序只在大量做产品使用;要是做单个的产品,建议用主程序,就可以完成,如果要10个、20个„做,则主程序中穿插子程序去完成。3、点胶步骤移动至点对产品进返回胶位置行涂布原点四、程序案例教程1、在产品上的一个点点胶。在TEST或者PROGRAM模式测出点胶位置坐标,例如坐标值为:X=50,Y=50,Z=30按MODE键转换到Program模式按CH键进入程序选择输入程序名按OBJ健选择MOVE命令输入坐标值X=50,Y=50,Z=30选择OUT命令,输入1-1:1点胶命令选择TIMER命令,确定点胶时间选择OUT命令,输入1-1:0停止点胶选择RETURN程序名称点胶程序程序通道1步进命令数据注释XYZ1MOVE5050ABS移动至点胶位置2MOVEZ30ABS开始点胶3OUT1-1:-1:0RETURN返回原点67END2、点胶轨迹为线段A点为起点,点胶到B点停止AB在TEST或者PROGRAM模式测出点胶位置坐标例如坐标值为:A点:X=50,Y=40,Z=30B点:X=100