PID调节口诀.doc

PID调节口诀————————————————————————————————作者:————————————————————————————————日期: 查看文章 PID资料,pid教程,pid参数,pid调试,PID整定,PID,设定值,目标值,演示2007-06-1920:15PID资料,pid教程,pid参数,pid调试,PID整定,PID,设定值,目标值,演示网上搜集的关于PID控制的一些帖子,仅提供给大家做一个参考。需注意有些信息丢失了。帖子包含一个PID调节器的演示程序,可用来了解PID参数对系统调节的影响。关键字:PID,pid参数,PID整定,比例增益,积分增益,微分增益,积分时间,微分时间,比例带,PID公式,PID调试,etc以下内容摘自网上网友帖子或者论文========================================================================================================一般是这样子调节:先逐渐增大P增益,调到振荡发生前的最大值,                  再逐渐减小I增益,调节到振荡发生前的最大值,                  最后逐渐增大D增益,调节到振荡发生前的最大值。===================================================================================,它适用于温度、压力、流量、液位等几乎所有现场,不同的现场,仅仅是PID参数应设置不同,只要参数设置得当均可以达到很好的效果。%,甚至更高的控制要求。、I、D:   y=yP+yi+:比例带参数,单位为(%)。比例作用定义:比例作用控制输出的大小与误差的大小成正比,当误差占量程的百分比达到P值时,比例作用的输出=100%,这P就定义为比例带参数。即yp=           ×100%=       ×100%=Kp·Err(1)(其中:yP=KP·Δ、Δ=SP-PV,取0-100%)KP=1/(FS·P)也可以理解成,当误差达到量程乘以P(%)时,比例作用的输出达100%。例:对于量程为0-1300℃的温控系统,当P设置为10%时,FS乘以P等于130℃,说明当误差达到130℃时,比例作用的输出等于100%,误差每变化1℃,%,若需加大比例作用的调节能力,则需把P参数设置小些,或把量程设置小些。具体多少可依据上述方法进行定量计算。P=输出全开值/FS·100%P参数越小比例作用越强,动态响应越快,消除误差的能力越强。但实际系统是有惯性的,控制输出变化后,实际PV值变化还需等待一段时间才会缓慢变化。由于实际系统是有惯性的,比例作用不宜太强,比例作用太强会引起系统振荡不稳定。P参数的大小应在以上定量计算的基础上根据系统响应情况,现场调试决定,通常将P参数由大向小调,以能达到最快响应又无超调(或无大的超调)为最佳参数。:积分时间,单位为秒。积分作用定义:对某一恒定的误差进行积分,令其积分“I”秒后,其积分输出应与比例作用等同,这I就定义为积分时间。即:Ki∫IOErrdt=Ki·I·Err=Kp·Err     (2)Ki=Kp/I             (3)yi=Ki∫toErr(t)dt           (4)为什么要引进积分作用呢?前面已经分析过,比例作用的输出与误差的大小成正比,误差越大,输出越大,误差越小,输出越小,误差为零,输出为零。由于没有误差时输出为零,因此比例调节不可能完全消除误差,不可能使被控的PV值达到给定值。必须存在一个稳定的误差,以维持一个稳定的输出,才能使系统的PV值保持稳定。这就是通常所说的比例作用是有差调节,是有静差的,加强比例作用只能减少静差,不能消除静差(静差:即静态误差,也称稳态误差)。为了消除静差必须引入积分作用,积分作用可以消除静差,以使被控的PV值最后与给定值一致。引进积分作用的目的也就是为了消除静差,使PV值达到给定值,并保持一致。积分作用消除静差的原理是,只要有误差存在,就对误差进行积分,使输出继续增大或减小,一直到误差为零,积分停止,输出不再变化,系统的PV值保持稳定,PV值等于SP值,达到无差调节的效果。但由于实际系统是有惯性的,输出变化后,PV值不会马上变化,须等待一段时间才缓慢变化,因此积分的快慢必须与实际系统的惯性相匹配,惯性大、积分作用就应该弱,积分时间I就应该大些,反之而然。如果积分作用太强,积分输出变化过快,就会引起积分过