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-1控制系统动态过程的品质指标一、品质指标::稳定,准确,快速。以稳定性为首要指标;三者相互联系,相互制约;评价系统的好坏,应根据实际情况,:稳定性指标:衰减率,一般为75%~90%准确性指标:◆稳(静)态偏差:新的稳定值与设定值的差值在给定值作用下◆最大动态偏差:动态过程中被控量与设定值的最大差值◆超调量:定值扰动下,经常用它来描述动态准确性。◆快速性指标:过程调整时间ts以稳定值的5%或2%作为许可误差范围,从过程起点到被控量达到并保持在这一范围内所需要的时间综合指标: 与特征参数的关系m是特征根的实部与虚部之比,被称为系统的相对稳定度衰减率ψm阻尼比(超调量)<<1:↑→m↑→ψ↑系统趋向稳定。-2调节器的基本特性常规控制器的组成:给定值设定机构,偏差比较机构,控制运算模块。一、调节器的正、反作用◆调节器的首要任务是要构成一个负反馈系统,以维持系统的稳定。◆通过分析系统其它环节的正负号,正确选择调节器的正反作用,使系统成为负反馈系统◆工业调节器正反作用的定义正作用:测量值↑→控制作用↑反作用:测量值↑→控制作用↓◆正反作用的选择原则 广义过程为+时,选反作用控制器广义过程为-时,选正作用控制器为+时,u↑→Gv↑→y↑→ym↑→u↓为-时,u↑→Gv↑→y↓→ym↓→u↓+-ryuym++++
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