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机器人动力学牛顿欧拉方程.ppt

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:已知基座速度和各关节的相对速度,从基座速度开始,一步一步递推出末端执行器的速度。、机器人的杆件的速度机器人杆件的速度包括线速度和角速度,下面介绍如何从i杆件的速度递推计算i+1杆件的线速度和角速度。如图所示,设已知i杆件的速度为ωi和vi,i+1杆件绕Zi+1轴旋转的角速度为。、机器人的杆件的速度则:在{i+1}坐标系中表示的i+1杆件杆的角速度为:在{i+1}坐标系中表示的i+1坐标系原点的线速度为:在{i+1}中表示的i+1杆的角速度其中是在{i}中表示的指向{i+1}原点的距离。、机器人的杆件的速度例1、一两杆关节机器人如图所示,计算以关节速度为函数的手尖处的速度。、机器人的杆件的速度解:1、建立坐标系,如图:2、求位姿矩阵:、机器人的杆件的速度得:1杆在{1}、机器人的杆件的速度如果在基座坐标系中表示,仅需乘以R03。则:、机器人的杆件的速度例2、试求例1中两杆关节机器人的雅克比矩阵。解:由例1知:则:、机器人的杆件的速度雅克比矩阵的行数等于笛卡尔空间自由度,列数等于机器人的关节数。同理,我们可以求相对基座坐标系的雅克比矩阵。所以:10

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