矿井救灾机器人的研制毕业论文-毕业设计（论文）.docx

矿井救灾机器人的研制毕业论文-毕业设计（论文）.docx题目:基于单片机的营救机器人的设计与制作专业:电气自动化技术班级:作者:指导教师:摘要本论文提出了一种煤矿井下环境探测与搜救机器人系统设计方案,该机器人集先进的机械、电子、信息、控制工程等技术于一身,采用仿生学原理,综合蛇形机器人、履带式机器人和轮式机器人的优点,采用履带和轮胎、伸缩结构的有机结合,能适应崎岖不平的地形环境,可以轻松爬上较高楼梯、跨越壕沟,用于搜索幸存者、探测检测井下环境,具冇体积小、成本低、可控性强等特点。本论文重点研究了信息采集系统的设计、电机骡动模块的设计以及单片机串口通信的设计。本论文的主要成果包插:采用AT89C51单片机作为机器人小车的数据处理核心;采用温度、湿度一体式的数字智能传感器DHT11实现矿井内温度、湿度的测定;采用红外气体传感器MH-440V/D用作矿井***浓度的测定;在单片机与PC机的通信方面,采用了内部集成了nRF401的无线数据传输模块PTR2000,可靠地实现了远距离通信;还采用了L298作为直流电机驱动芯片,用以控制机器人小车的前进、传向、后退。关键词:矿井环境探测;机器人;信息采集;无线传输;电机欤动目录第一章引言 11・1选题背景与意义 1第二章系统总体方案设计 21单片机AT89C51简介 22温湿度传感器DHT11简介 53***浓度传感器MH-440V/D简介 72・4直流电机驱动模块简介 105无线传输模块PTR2000简介 13第三章系统皱件设计与实现 ***浓度传感器电路设计 173电机驱动电路设计 223・4无线传输模块电路设计 22第四章系统软件设计与实现 261软件开发环境简介 ***浓度传感器模块软件设计 31第五章系统调试 332电机驱动模块调试 35第六章总结与展望 411总结 4丄致谢 43参考文献 44附录A:小车端硬件设计原理图 45附录PC端硬件设计原理图 46附录C:PCB板图 47附录D:PC端VB操作代码 ,在未来相当长的时间内,煤炭仍是主要能源结构。中国煤炭产量占世界35%,但矿难死广人数却占世界的80%o我国煤矿矿井灾害事故频繁发生,人员伤亡十分惨重。在灾难救援中,救援人员只有非常短的时间(约48小时)用于在倒塌的废墟中寻找幸存者,否则发现幸存者的几率几乎为零。参与救援工作的救护队员在深入井下,会遇到二次爆炸等各种危险状况。我国煤矿大多数为井工开釆,不安全因素很多,***煤尘和火灾等灾害事故频繁发生,灾害事故危害严重,伤害人员多,中断生产时间长,损毁井巷工程或生产设备。然而,煤矿事故发生的原因极为复杂,是偶然性和必然性的结合,各类灾害事故存在突发性、灾难性、破坏性和继发性特点。因此,研究煤矿救灾新装备是一项紧迫任务。目而,救灾方式只是根据事故的类型确定救灾的方案,一般救护人员无法进入危险区域,只能通过捉升绞车、移动式风车等设备清除垃圾,向井下通风,然后再搜救遇险矿工。这种方式危险性大,伤亡人数多,救灾周期长,往往效率低。救灾机器人利用自身的优点,能迅速找到井卜•遇险矿工的位置,降低事故危害性,对提高救灾效率具有重大意义。救灾机器人系统的优势决定了机器人能广泛地应用到一切可能对人员生命、健康构成威胁的场所,如煤矿救灾、解救人质、处理化学危险品泄漏等等。救灾机器人的研究内容广泛,包括移动机构、探测技术、多传感器信息融合技术、导航和定位技术、□适应控制技术、仿生技术等方而。它既借鉴危险作业机器人的理论和方法,又拓宽新的研究领域,具有相当的研究和应用前景。在当今社会,研究有自己特色的救灾机器人,无疑具有巨大的社会效益和经济效益。1・2课题研究内容本次课题的设计主要完成以下内容:1、 基于传感器的矿井环境数据采集单元设计2、 基丁直流电机以及电机驱动芯片的电机驱动模块设计3、 在单片机以及PC机Z间实现无线传输模块设计第二章系统总体方案设计1单片机AT89C51简介51单片机集成度高、功能强大、结构简单、可靠性高、价格低廉,因此木设计采用51单片机作为系统的中央处理器。在51单片机众多的系列产品中,我选择了美国ATMEL公司生产的AT89C51单片机。它是一款低电压,高性能CM0S8位单片机,片内含4kbytes的可反复擦写的只读程序存储器(PERO