不确定时滞系统的鲁棒控制.pdf

摘要自20世纪50年代末现代控制理论诞生以来,,控制对象的数学模型大多是不确定模型,这是因为t(1)不可能精确地了解对象的工作机理、结构和参(2)常用线性模型代替实际的非线性模型;(3)常把时变模型看成时不变模型,这样导致了系统模型的不确定性,另外,在控制系统的运行中,还会出现环境变化,,没有考虑到这些困素,,,时滞也是一种普遍现象,通常是因为:(1)物质及信号的传递;(2)系统中信号的测量;(3)一些设备的物理性质。时滞系统可以看成足无穷维系统,其控制器的、,,主要:】:作包括如下川个部分,、时滞、干扰,其中,干扰和不确定项不满足匹配条件,,把模型参考自适应跟踪控制问题转化为误差模型鲁棒镇定控制器的设计问题采用Lyapunov函数方法,针对不同特性的不确定性和干扰,,首先i殳计时滞无关的无记忆控制器使得系统具有所期望的性能,并把所得结果推广到互连系统;接着,分别应用中立变换、奇异系统变换,设计了时滞相关的控制器使得系统具有所期蠼的性能,最后,结合算例,进行仿真,,使得干扰不满足匹配条件时,仍能使误差系统一致最终有界或渐近趋于t},而且,,刘于·类具有时滞扰动的本质非线性系统进行弭棒控制器的设计,,基二F新的Lyapuuov函数,,考虑了一类本质不确定非线性时滞系统的鲁棒控制器设计问题,当不确定性不满足匹配条件时,受CLKF概念的启发,在一个已知的Lyapunov泛函的基础上,增加部分非负定的项,构成新的Lyapuonv泛函,,注意到系统的状态可能由于种种原因不可得,此时,,最后,,进行仿真,:①受扰系统的控制器没tf-,不是单纯的依赖于原名义系统的Ly耐一mv函数(¨v函数(泛函)的基础J二,构造新的Lyapuno'。,函数(泛函)从而进行控制器的漫计;@通过构造新的Lyal)m一泛衙,使得系统的不匹配不确定性在表示形式上发生变化,进而可以化为满足广义等价匹l!|,,,通过引入一个新的状态变换,基于适当的Lyapm、ov泛函,给出滞后相关型状态反馈控捌器设计方案,‘类不确定离散时滞系统的鲁棒镇定和风。,在证明闭环系统稳定时,,可以分别得出状态滞后相关,输入滞后相关和时滞无关的控制器存在的充分条件这一部分的创新之处在于变换的选取和Lyapunov泛函的选取,得出保守性较小的时;}}}榭关的控制器设计方法,并且所得的LMT把时滞无关和时滞相关的结果统-在·个榧架第四部分考虑到在许多赛际情况中,执行器的动态特性会引入一些非线性特性,,首先考虑了具有扇形特性非线性饱和执行器连续(离散)时滞系统控制器的设计问题,用线性矩阵不等式方法得出时滞相关型鲁棒控制器的设计,1i以往的文献比较,,考虑了一类具有常规饱和不确定离散时滞系统鲁棒镇定问题,借助{二参数依赖的Lyapuaov函数,同时确定了其吸引域结合算例,进行仿真,¨