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英文文献总结.doc-OuterLoopControlParadigmsSOURCE:ONTROL现有的姿态-位置双闭环稳定控制的思路是通过独立的调节各环节参数实现系统稳定。但是这一类方法需要控制对象的先验知识,并且在实际使用过程中并不是那么地有效率,因为外界干扰和参数摄动的彫响都是不确定的。为了解决这一方面的限制,提出了不需要对控制对象的动力学模型的先验知识的一种方法。此方法是结合线性反馈律和前馈律的姿态控制器,提出的此控制器更有利于工程实现。另外文中使用了S0(3)(李群三维旋传群)对飞行器的坐标系进行了描述。:Automatica本文提出解决了具有完全扭矩驱动和单一方向推力的这种特定类别的欠驱动飞行器的轨迹跟踪的问题。在某些给定的假设下,提出的控制律能够跟踪平滑的参考位置轨迹,同时保证和期望姿态的角度偏差最小。该方法在有界状态干扰的情况下可以全局地实现,即在不考虑飞行器的初始状态。所提岀的控制器在实验中使用小规模四旋翼飞行器进行测试。文中利用混合四元数反馈策略为飞行器设计控制器。同吋,在此控制器中提出了对静态加速度扰动具有鲁棒性的积分项,并使用鲁棒的混合系统提取期望的单元四元数,并进行试验进行验证。此文也是使用SO(3)(李群三维旋转群)对飞行器的坐标系进行了描述。:JournalofDynamicSystems,Measurement,andControl文中介绍的飞行器轨迹跟踪的功能。四旋翼飞行器的运动学和动力学模型由牛顿■欧拉法给出。提出了基于轨迹线性化控制方法的非线性控制器来稳定控制四旋翼飞行器。该控制器分为两个部分,分别是引导控制器和姿态控制器(PI控制),其控制质心的平移运动和旋转运动。・timeslidingmodecontrolforaquadrotorUAVSOURCE:Optik本文主要通过离散滑模控制(DSMC)解决小型四旋翼无人机的位置和姿态跟踪控制。首先,使用线性外推法将连续时间系统转换为离散时间系统。基于离散时间系统,设计了四旋翼飞行器的位置和姿态跟踪控制器。此外,给出了新的确保离散时间系统渐近稳定的条件。最后,基于四旋翼飞行器UAV的运动学和动力学模型,进行了仿真来说明所提出的控制方法在稳定性和跟踪控制方面具有良好的性能。文中对全驱动部分和欠驱动部分的控制器分别进行了设计,:IFAC文中讨论了一种利用级联的内外环结构的超扭矩滑模控制器。滑模控制器用来抵消外界干扰和模型的不确定性。同时将结果和LQR和PD控制器进行比较。