作业一图示为具有六个转动副的机器人,已知其结构参数和运动参.doc

作业一:图示为具有六个转动副的机器人,已知其结构参数和运动参数如下表所示,试求机器人末端在基础坐标系中的位置和姿态。构件a(mm)s(mm)12345615066000004500075000作业一图HZ6Z5h65X4DZ4Z34CZ2X22Z1AX11X33X0OZ0X6X5答案:作业二:在作业一的机器人中,已知h=450mm,试求夹持器中心点H在基础坐标系中的坐标。答案:作业三:在图示RRPRR机器人中,已知机器人末端(在这里为构件5的坐标系)在基础坐标系中的位置和姿态〔〕,〔〕=机器人的结构参数如下表所示,试求各运动副中的运动参数、、、、。构件a(mm)s(mm)1234506000002000005Z4X45X544Z23X32Z1B1X11X02Z3X2AZ0OC作业三图作业四:在图示的6R机器人中,坐标轴、和分别沿转动副B、C和D的轴线,互相平行都垂直于纸面并指向纸外,坐标轴和分别过E点和H点,也垂直于纸面指向纸外。机器人的结构参数,运动学参数如下表所示,设构件3的质量m3=100ibs,质心位于两轴线Z1和Z3的公垂线x3轴线上,且距离Z2轴线的距离为25in,构件3的转动惯量矩阵为其余构件的质量和转动惯量忽略不计,作用于手部的外力矩为:作用于手部的外力为:试求末杆的角速度、角加速度和末杆上参考点H的速度、加速度,以及机器人各关节所需的驱动力矩。构件a(mm)s(mm)123456012701270254007620000508-------:,,,,456Z6Z5X4E3DZ3X3CZ2X22Z0BZ11X1AOX0Z4H作业四图