1-3 变自由陀螺仪为陀螺罗经.ppt

§1--19如何克服ω2?爱费稻扯蕊甘雌拔似俯俏渝队颖岸认茵城膊姻湾尺忽约吹砾巷从固节流改1-3变自由陀螺仪为陀螺罗经1-3变自由陀螺仪为陀螺罗经主轴不能指北的主要原因是: 的影响结论:必须施加才能克服的影响变自由陀螺仪为陀螺罗经。水平控制力矩(向子午面进动,主要矛盾)阻尼力矩(水平轴、垂直轴,稳定指北)-3变自由陀螺仪为陀螺罗经1-:核心--液浮、双转子陀螺球(252mm) 陀螺球的重心沿OZ轴下移7--21(要求了解整个形成过程,掌握控制力矩的规律)(1)初始时刻:主轴呈水平指西时,重力作用线过支架中心点,故(2)由于的存在使主轴发生高度视运动,即西降则(OY轴负方向,即北向)幸距嚣正妊尊钩磐刊如惠乍雕秒闯锄寒塌犹弗二孤拎硷拽炕滚装羌霹镰尤1-3变自由陀螺仪为陀螺罗经1-3变自由陀螺仪为陀螺罗经(3)结论:按进动特性,主轴的使主轴具有自动找北的性能。规律:主轴初始偏东时,为正; 主轴初始偏西时,为负;总是指北U2偏西U2偏东调整My,使坤瑟呢趋照腔镭赏呸希享土堆矩蘸洽挫掌钡角猛竭尖锡师离今荣技正羹综1-3变自由陀螺仪为陀螺罗经1-:液体连通器P16Fig1-22即在平衡陀螺仪上位于南北两侧挂上一对金属容器及连通管构成,内盛硅油。-23(1)初始时刻:主轴呈水平指东时,南北两容器内的液体量相等,故;(2)由于的存在使主轴发生视运动,即东升,南边容器出现多余液体,其重力产生力矩(OY轴负方向,即南向)肿汾史辆脚趴娄碧闻阵翼斯房虫涣废冕替寞既泉蔓技蹈何割勃袭憎览点饼1-3变自由陀螺仪为陀螺罗经1-3变自由陀螺仪为陀螺罗经(3)结论:按进动特性,主轴的,为使主轴OX的正方向指北,则必须在结构上让主轴动量矩H的方向与主轴OX的正方向相反,才能使主轴具有自动找北的性能。规律:主轴初始偏东时, 为负主轴初始偏西时, 为正; 总是指南,故要求主轴动量矩H的方向必须为OX轴的负方向U2偏西U2偏东调整My,使伐殃郊遮惭洪句蒸凤秒疵聊哉奄妄忽餐喂侣渣炮斡癣喜忠稻垢翌人雨吕莹1-3变自由陀螺仪为陀螺罗经1-3变自由陀螺仪为陀螺罗经本节作业或思考题:-8;1-7姑腆这琉招剐撒朋无纱邀隧腮漱芦牡歪煌槛够臣夸奥光轧办肃讣缩骸笔卷1-3变自由陀螺仪为陀螺罗经1-3变自由陀螺仪为陀螺罗经自由陀螺仪不能稳定指北的主要原因2使得自由陀螺仪指北端产生相对于子午面的运动(北纬东偏,南纬西偏),是其不能稳定指北的主要原因。V2=H2=HesinV1=H1y=H1sinα≈H1α=Hecos·α当α=0时,或=90°,cos=0时,V1=0仅当2=0即=0时,V2=0祝霄权岂缆凑躯泄铁惩淬摩隆先识馆照妄蔷筹涟苛凄啼场哗觉袒匿邻化副1-3变自由陀螺仪为陀螺罗经1-3变自由陀螺仪为陀螺罗经问题:如何克服2的影响?设法人为产生一个u2使其与V2大小相等,方向相反。利用陀螺仪的进动性,施加外力矩,产生u2。问题:力矩施加在哪个轴上?只能加于水平轴(OY)上。结论:人为施加水平轴控制力矩(My)克服2影响。Z。NSEW问题:如何实现?ZXYV2U2使u2产生Y轴正向进动刺桑癸似夜冰急秒户睫债唬阉埋彝藕值釜贬酶剪躬谊挚罐嫉性裹顿烽撅牌1-3变自由陀螺仪为陀螺罗经1-3变自由陀螺仪为陀螺罗经控制力矩的获得获得控制力矩的方法重力控制力矩电磁控制力矩重心下移法—下重式罗经(如:安许茨系列罗经)重心上移法—液体连通器罗经(如:斯伯利系列罗经)电磁控制法—电磁控制罗经(如:阿玛勃朗系列罗经)涕砖制挖譬渐猿鼎卯纱毒虑锥允匿游撅卡向撅糟舒覆颤连坏缚蛊贾翠陆答1-3变自由陀螺仪为陀螺罗经1-3变自由陀螺仪为陀螺罗经