六自由度搬运机器人设计(毕业论文).doc

编号南京航空航天大学毕业设计题目六自由度搬运机器人设计学生姓名学号系部机电工程系专业机械工程及自动化班级指导教师二〇〇八年六月南京航空航天大学本科毕业设计(论文)诚信承诺书本人郑重声明:所呈交的毕业设计(论文)(题目:六自由度搬运机器人设计)是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果。尽本人所知,除了毕业设计(论文)中特别加以标注引用的内容外,本毕业设计(论文)不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。作者签名:2012年月日(学号):毕业设计(论文)报告纸i六自由度搬运机器人设计摘要搬运工业机器人是一多自由度组成的高精度空间运动机械,所以必须具有运动的灵活性和准确性,以及动态性能的平稳性。因此,操作机与普通机械设备相比,除满足高强度、刚度、可靠性之外,还必须具有灵巧的构形和良好的动态性能。本文的研究内容为确定搬运工业机器人的动力源、驱动器容量;设计传动方式、关节及杆件的结构,利用pro/Engineer软件进行三维建模;绘制装配图及部分关键零件图,对关键零部件进行受力分析及强度校核。关键词:工业机器人,结构设计,传动方案设计,三维建模毕业设计(论文)报告纸iiHandlingrobotstructuraldesignofthreedegreesoffreedomAbstractThehandlingofindustrialrobotsismorethanonedegreeoffreedomofthehigh-precisionmachineryspacemotion,uracyofmovement,,paredwiththegeneralmachineryandequipment,inadditiontomeetthehighstrength,stiffness,reliability,,drivecapacity;designtransmissionmode,thejointsandthestructureoftherod,topro/EngineerSoftwareforthree-dimensionalmodeling;assemblydrawingandsomeofthekeypartsdiagram,:Industrialrobots;Structuraldesign;Transmissiondesign;Three-(论文)报告纸iii目录摘要.................................................................................................................................................iAbstract................................................................................................................................................ii第一章引言.............................................................................................................................-1-................................................................................................................-1-...........................................................................................................-1-(机器人臂力).............................................................................................