2020年多轴无人机装配与调试初级资料.doc

多轴飞行器(multi-rotors)制作无人机详细资料:多旋翼模型入门—理论知识篇 电池LithiumPolymerbattery串联:电压增加,电量不相加满电电压:(单节)安全电压:安全电量:20%电池容量:2200mAh(电池标注)/每片串联数:3S(可见)=充电倍率:5C(电池标注)最高充电电流:5*2200*10-3=11A这是最高充电电流,=放电倍率:22C(电池标注)同充电电流储存电压: Smartbatterymeter插入时候注意正负极,能够测总电压、电量和分电压、电量。同时还能够给电机产生模拟信号:插入后长按cell键进入其它模式,F1balance平衡电池电量,短按cell进入模式中;按mode切换到F2dis放电模式,同理F2测内阻模式,F4产生一定的信号。F4产生的信号能够通过输出给电调,用以测试轴的旋转方向。在每一个模式中,短按cell可返回模式选择界面,长按返回最初界面。 充电器主要需要的选项:电池类型Li-Po,并行度3S,充电类型平衡(充电时选)、放电、存储等,充电电流。详见说明书。    无刷电机与电调motorsandelectronicspeedcontrollers(ESCs)可参考:四旋翼飞行器结构和原理+四轴飞行diy全套入门教程 无刷电机电机为飞行器提供动力。由电调输出的三相交流电驱动。三条线中互换两条会将电机的转向反向。电机不直接接电池。四六八轴飞行器转向: 安装螺旋桨时,注意螺旋桨转向必须保证推力向上,风向下推进。凸面为迎风面,对于四轴来说,就是凸面朝上。   电子调速器(ESC)因为电池输入的是直流电,电流需要电子调速器将其变成三相交流电,还需要从遥控器接收机那里接收控制信号,控制电机的转速输入信号:红黑(粗)电源线、黑白(细)信号线,自飞控输出信号:三相信号,☞电机    飞控(Flightcontroller)最重要的用途就是通过软件算法,解析飞行器姿态,修正由于飞行器安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成的姿态异常。通过PID(theprimarycorrectionerror(P),theerrorovertime(I),andtheinstantaneouserror(D))控制调节飞行器。1、P产生响应速度,过小响应慢,过大会产生振荡,是I和D的基础2、I消除偏差、提高精度(在有系统误差和外力作用时),同时增加了响应速度3、D抑制过冲和振荡,同时减慢了响应速度 飞控是飞行器的核心,连接各设备。飞控上连接有:ESC电源解锁开关PPM(或其它)编码线,编码线连接遥控器接收GPS数传 pixhawk飞控快速使用指南官网: