ASIMO机器人的越障.docx

ASIMO机器人的越障环卓1201李子真121410106模仿人的形态和行为而设计制造的机器人就是仿人机器人,一般分别或同时具有仿人的四肢和头部。仿人机器人的研究集机械,电子,计算机,材料,传感器,控制技术等多门科学于一体,代表着一个国家的高科技发展水平,因此,世界发达国家都不惜投入巨资进行开发研究。日本本田公司于1997年10月推出了仿人形机器人P3,美国麻省理工学院研制出了仿人形机器人科戈(COG),德国和澳洲共同研制出了装有52个汽缸,身高2米、体重150公斤的大型机器人。我国也在这方面作了很多工作,国防科技大学、哈尔滨工业大学研制出了双足步行机器人,北京航空航天大学、哈尔滨工业大学、北京科技大学研制出了多指灵巧手等。ASIMO是日本本田公司研制的仿人机器人,至2013年,是最先进的仿人行走机器人。,体重48公斤。它的行走速度是0-9km/h。早期的机器人如果直线行走时突然转向,必须先停下来,看起来比较笨拙。而ASIMO就灵活得多,它可以实时预测下一个动作并提前改变重心,因此可以行走自如,进行诸如“8”字形行走、下台阶、弯腰等各项“复杂”动作。此外,ASIMO还可以握手、挥手,甚至可以随着音乐翩翩起舞。从2000年10月31日诞生,ASIMO的进步可以用神速来形容,2012最新版的ASIMO,除具备了行走功能与各种人类肢体动作之外,更具备了人工智能,可以预先设定动作,还能依据人类的声音、手势等指令,来从事相应动作,此外,他还具备了基本的记忆与辨识能力。ASIMO06版成为了机器人历史上最重要的里程碑之一,但是步行机器人的发展经过了近20年的岁月,他的始祖E0在1986年诞生。E0首次运用了双足步行的原理,根据直线的静态步行来移动,成功使两腿交替行走,但每步移动花费时间为5秒钟。1991~1993年诞生的E4/5/6,加入了平衡控制技术,在步行时主体动作能保持稳定,上楼梯和走斜坡时不容易摔倒。诞生于1993~1997年的P1/2/3,可以说是成了真正意义上的机器“人”。新一代的ASIMO已经在行走能力上又有了新的突破,2004年12月发布的新型ASIMO已经能够达到每小时6KM的奔跑速度以及迂回行走。同时其关节自由度也达到了34个。主要新技术有新姿势控制技术、自律性的连续移动技术和配合人的活动而连贯活动的技术。要使ASIMO机器人跨越障碍,重中之重的是传感系统和保持平衡的调节能力