电动汽车加速踏板控制策略.doc

加速踏板控制策略一、控制步骤:选择加速踏板电压开度信号与电机扭矩的对应关系曲线曲线a比较合适。找出拟合曲线,式中y——电机扭矩(N*m);x——加速踏板开度电压(V)。根据曲线计算电机扭矩值去抖动,滤波第一步为在进行8次求平均值时候加上阈值限制,每加一个采样值首先判断是否超出一个范围,如果超出则为尖峰值,将其设定为下一个比较基准值,具体参考程序段:,当前的电路板有一路AD是给转向单元准备的,能够考虑用在加速踏板上面。二、软件流程图: E:\电动汽车\论文\软件功能相关-,~5V电压信号,之后整车控制器经过一定的算法,计算出对应输出的电机扭矩值,再经过CAN总线发送给电机控制器。车辆的加速特性就取决于整车控制器中所采用的算法。加速踏板电压开度信号和电机扭矩有三种常见的对应关系。对应关系图如图3-3所示。图中三条曲线a、b、c分别表示三种不同的加速踏板控制策略曲线。a条曲线代表硬踏板控制策略,b条直线表示线性踏板控制策略,c条曲线代表软踏板控制策略。一般常见的是前两种控制策略。两种策略各有优缺点,a种控制策略汽车起步时更快,更有劲,也更于换挡,驾驶感觉比较好。但对应函数关系较复杂处理的过程中计算量过大,响应特性较差;b种线性踏板控制策略,函数关系处理比较简单,可是在汽车的加速性上偏慢,司机驾驶感觉差一些。现分别介绍两种控制算法也就是加速踏板曲线。线性控制策略处理起来比较简单,只需要找到固定的比例系数就能够。硬踏板非线性控制策略处理起来比较复杂,需要一些理论和实验相结合得到一些数据,再经过拟合得到硬踏板控制策略曲线,曲线图形如下图3-4所示。曲线经过EXCEL表格拟合得到近似的曲线,因为是拟合曲线,因此从相似度高低依次能够得到几种曲线。这就需要综合考虑选择更合适的一种。这里采用多项式的趋势曲线,采用更高次的方程相似度会更高一些,但同时计算量更大一些;而选用低次的方程相似度又会差一些,因此综合考虑选择三次方程组。拟合曲线的方程为三次方程组,曲线的方程如公式3-1所示。式中y——电机扭矩(N*m);x——加速踏板开度电压(V)。从曲线还能够看出,刚开始轻微踩踏板时没有扭矩。这样做的目的是考虑到人们的驾驶****惯,开车的时候,脚会****惯性放在加速踏板上,如车辆在行驶过程中遇到红灯停下来,这时车还在抖动,脚也随着抖动,连带着踏板也会抖动,这时就会出现电机空转,电机所做的功是无用的。还有就是从安全角度看,更利于控制。因此在软件编程中,加速踏板轻微开度不产生扭矩。E:\电动汽车\论文\软件功能相关- 加速力矩控制策略直接影响到整车驾驶的动力性和舒适性。从加速踏板采集到0-5V信号,经过标定程序转换得到相对踏板位置的比率,经过一定函数运算,计算出加速踏板对应的加速力矩。函数关系能够是线性直线,也能够是曲线。线性函数关系处理比较简单,可是在汽车的加速性上偏慢,复杂的函数关系在处理的过程中计算量过大。经过归一化的处理方法,采用了简单的函数关系来表示,如图6-2所示。图中曲线A、B和C分别表示了三