台达canopen总线应用.pptx

Canopen总线公司:中达电通股份有限公司部门:运动控制产品处(IMS)日期:2013年12月01Delta Confidential内容大纲Canopen总线型伺服A2-M硬件连接&参数设置硬件连接,站号,通讯协议,通信波特率上位配置通讯设置,网络搭建,总线配置3Delta ConfidentialCanopen总线伺服A2-MDelta ConfidentialDS031&DS402DS301协议:单纯通讯协议,上位机可以通过DS301协议,读写驱动器中的参数,在速度、位置、扭矩模式下都可以使用。例如在PR模式下,可以通过DS301下载PR路径参数及触发命令。DS402协议:一种现场运动控制协议,上位机可以设置驱动器工作在PP、PV、IP或者Home等模式下进行操作。驱动器需设置在0B或0C模式下(P1-01)在此协议下,驱动器只需设置工作模式,站号,通讯波特率。其他一切配置及控制逻辑都有上位机根据协议规定下达指令就可以了。Delta Confidential硬件连接终端电阻Delta Confidential参数设置-DS301?工作模式(P1-01):可以设置在任何模式?驱动器站号(P3-00):按顺序设置,不可重复?通讯波特率(P3-01):与上位机保持一致Delta Confidential参数设置-DS402?工作模式(P1-01):0B或者0C?驱动器站号(P3-00):按顺序设置,不可重复?通讯波特率(P3-01):与上位机保持一致Delta Confidential上位机设置Delta Confidential网络搭建实物连接上位机扫描Delta Confidential总线配置确定控制对象或参数添加PDOPDO映射