基于模块化设计的服务机器人研究与实现.pdf

分类号学校代号,11845
UDC密级学号2111004074
广东工业大学硕士学位论文
工学硕士
基于模块化设计的服务机器人研究与实现
罗永超
指导教师姓名、职称刘治教提
专业或领域名称控制理论与控制工程
学生所属学院自动化学院
论文答辩日期,2013年6月
0
Y2305161
ADissertationSubmittedtoGuangdongUniversityof
TechnologyfortheDegreeofMasterofEngineeringScience
ResearchandImplementationofaservicerobotcontrol
basedonmodulardesignsystem
MasterCandidateLuoYongchao

June2013
SchoolofAutomation
GuangdongUniversttyofTechnology
GuangzhouGuangdong,
E
摘要
服务机器人作为兆运智能机器人的代表,有看重要的研究意义和研究价值,
其技术是当前机器人研究领域的热点方向之一。随着对机咤人研究的不断深入,
与人们的生活工作关系密切的服务机器人被摇在了超来愚重要的位赓,逄渐成为
了世界各国加力发展的方向。同时,服务机洪人整倬系统设计也为自动化算能掉
制,机电一体化,机器人学等学科提供了一个学台。本文主葛进行了服
务机器人机桓机构和控刺系统的研究设计与实现
首先,本文介绍了国内外服务机器人的发展历史,研究现状以及其涉及到的
关键技术,并指出了本文各章节的主要研究内容
其次,在借鉴相关资料的基础上,介细了服务机器人模型机械结构,并对机
硕人底盘和手臂槲址的工作原理进行了研究分析。
再次,本文提出于了基于PC机与AVR控制器的服务机噶人控制系统。介细
了控制器的设计思想,给出了主要概块的电路图,捶着介组了控刺系统的软件系
统,设计并谋试了各个功能模块孔程序
最后,通过实验和调试检验机器人系统设计的达成目标情况。并对所设计的
服务机器人控制系统迹行了评价总结,指出系统设计的成效,在此基础上,展基
未汝,并进一步提出了宏啧播施。
关链词服务机器人;智能控制;传感器
心年干
Abstract
Asherepresenttveofadoncedintcligcntmobolsenicciobolasimporntiesearshing
signifcanceandresearhingvalueisechnologyioneofhosposinefeldofrbotes
IesearchdreefonatpresentAlongwiththedespeningoftieresearchonrabobandservicerobo
cloelyrelatedgpeoplesiandworkiplicedintienereandmoreimporantposiioithas
becomethedevelopmentdreetonoflheefonsaroundleweddAhesameimeheovenll
tendesipnforautomatedinelfgentcontalofserviccrobobnecanicalandlecical
iniegationobofcsandolherdidiplinesiprovidcastodyPltfornThisaniclenainlyMas
camcdonesericciobotmecianicalncchaniimandresearhoftecontlemdeignand
imglementation
RintWispaperinpodueeslhedevelopmenthistoryofseniicsrobogathomeandabroad
sesrchessttsandlieeychnologiesinvolvedandPGintutbepainesearshcontentsf
lhechaper
Secondyonlhebasisofrefoeneetoreienntmaterillyispaperiniodteeslemodeof
eservicerobolmecaniealsnuciureandanalyestieworiingprindipleofierotolasssand
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