Robocup3D仿真系统仿人机器人行走及步态规划研究.pdf

ú炕虿糠帜谌荼嗳胗泄厥菘饨本学位论文作者完全了解密梭丧娑明签字日期:‘晁暝,掠∪他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得窘禭或其他教育机构影坝学位论丈作者签名:。“,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导。械难芯抗ぷ骷叭〉:签字日期:砂有关保留、使用学位论文的规定,有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存,:工作单位:导师签名:邮编:通讯地址:电话:
摘要机器人技术是一门发展迅速的综合性前沿学科,涉及计算机、数学、运动学以及机械制造等多门学科知识,是人类的最高科技梦想之一。而仿人机器人作为机器人研究领域的一个重要分支,从年代开始至今,其研究方兴未艾。双足机器人的步行一直都是研究的热点问题,如何使得机器人走的更稳定且更快速是我们所追求的目标。通过对机器人进行建模以实现其抽象处理,从而进行步态规划是如今对机器人步行研究的基本方式。因此,双足机器人的步态控制策略是保证其双足稳定行走的重要条件之一。本文以机器人足球抡姹热Q芯科教ǎ园不沾笱蚨拥慕ㄉ杩7⑽O钅勘尘埃攵苑氯嘶魅说牟教婊蠼馕题进行了研究,本文主要工作如下:⑹紫榷曰魅私性硕Ы#诖嘶∩鲜褂媒暇非铱焖俚幕魅正运动学算法以及解析的方式对机器人逆运动学模型进行计算,通过对机器人腿部部分关节做特殊处理,从而获得了比较完善的运动学计算底层。⑻岢鲆恢只谌咝缘沽谀P偷乃慊魅瞬教婊乃惴āJ紫简化了三维倒立摆模型,并且假设了步行周期起始状态的恢茫缓笸ü运动方程推导出含参数的质心与时间的函数,再将机器人的步态规划简化到每个步行周期,通过每个周期的初始条件获得函数的相关参数。⒍圆教婊P徒辛舜恚沟酶媚P涂梢允视Ρ渌僦毕咴硕⑿毕运动、转身等多种运动方式,并提供了应用于实际热械氖笛椤实验结果表明该方法具有可行性和有效性。本文在以上工作的基础上,设计实现了安徽大学第一支抡媲队芄缓芎玫耐瓿杀热⑷〉昧擞乓斐杉ā关键词:仿人机器人;双足机器人;运动学;三维线性倒立摆;步态规划;安徽大学硕士学位论文摘要
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录目第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第二章仿人机器人结构及仿真平台介绍⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第三章机器人运动学基础与!摘要...........................................................................⋯⋯........................课题研究的科学意义与应用前景⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯仿人机器人的研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.仿人机器人结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.仿真平台介绍⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...抡嫫教ǖ腘模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯比赛系统仿真原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.运动学基础⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...硕А.;⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯安徽大学硕士学位论文基于三维倒立摆的机器人步态规划的研究.........................................⋯⋯.....................................................海唬.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..:;.
第四章基于三维倒立摆的步态规划研究⋯⋯。⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第五章总结与展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.致谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.扑恪小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..倒立摆介绍⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。.