RoboCup3D仿真系统人机器人定位与角色研究.pdf

芬毒泫鳓朝:卯觐渫学位论文作者签名:吧独创性声明学位论文版权使用授权书他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得奖缴天恁毒其他教育机构签字日期:加跄瓿г喝日借阕。&久髻有关保留、使用学位论文的规定,签字日期:枷年了月粕研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文申不包含其的学位或证书而使用过的材料。,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文:C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ导师签名学位论文作者毕业去向:工Уノ唬通讯地址:电话:邮编:
摘要机器人技术是一项综合性的应用技术,高度交叉了包括人工智能、机械、电子以及自动化控制在内的多门学科,是当代最智能的自动化应用之一。仿人机器人作为真正字面意义上或狭义上的“机器人”更是机器人技术中的一个热点研究方向,代表了机器入学的尖端研究水平。在实际应用中往往有多个机器人同时出现,从而产生的分布式多智能体系统的问题成为我们研究的重点。多智能体之间的协作问题中每个机器人都应有自己的职责,简单有效的对机器人进行动态角色分配才能更好的适应环境的动态变化。而角色选择的一个重要依据就是机器人所处的位置,进而需要能够用受限的视觉在含有噪声的动态环境中准确定位。本文主要研究基于抡嫫教ǎ咛骞ぷ魅缦拢⒉龌魅嗽硕Щ。莘氯嘶魅私峁苟云浣性硕Ы#过正运动学算法给出从机器人关节角度到腿部位姿的求解,同时应用逆运动学解析法将机器人的步行问题转换为关节角度形式。此部分的内容是比赛的基础,也是后面所要研究的内容的基本保证。⒒魅嗽谧闱蚍抡姹热懈菔泳趵唇凶远ㄎ缓投云渌锾宓亩ㄎ唬而视觉模型采用的是局部视觉,为此给出不同情况下的对机器人的定位方法。并针对视觉信息的噪声干扰提出一种基于卡尔曼滤波的改进定位方法,对观测到含有噪声视觉信息去除噪声,从而提高了定位的准确度。⒒魅俗闱蚍抡捍幼畛醯对热涑闪谋热此,如何更加有效进行球员角色分配和阵型的选择显得尤为重要。此部分给出了球队的阵型排布,为每个球员角色分配专门的职责,并提出一种以动态规划为基础的动态角色分配策略,使得每个球员根据比赛场上的动态变化情况及时做出角色切换,满足比赛的要求。本文将上述工作应用到安徽大学抡媲蚨覦中,提高了球队的攻防能力,更好的完成了比赛。关键词:仿人机器人;卡尔曼滤波:定位:动态规划;角色分配
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目录摘要璉第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.课题的研究背景和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯仿人机器人研究状况⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯攀觥鹪础芯恳庖濉本文的组织结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第二章抡嫦低辰樯堋仿真平台⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯平台服务器⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⑿兄悄芴謇肷⑹⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第三章仿人机器人运动学系统⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。运动学基础⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⒎⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第四章基于卡尔曼滤波的定位研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一球场信息和标杆定位⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.一种改进的卡尔曼滤波定位方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一动态规划⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.阵型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。抡妗巧ǚ峙洹.⋯.......⋯.⋯.⋯⋯