abb机器人程序数据.doc

ABB机器人程序数据编程实例1:路径如下,编写程序程序如下,程序名为move0,放在名为TEST0的程序模块中。MODULETEST0PROCmove0()MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,fine,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROCENDMODULE编程实例2:路径如下,编写程序程序如下,程序名为move1,放在名为TEST1的程序模块中。MODULETEST1PROCmove1()MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,Z50,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,Z50,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROCENDMODULE编程实例3:编写程序MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;P1、P2、P3三点确定一个圆弧MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;P3、P4、P1三点确定一个圆弧如下图所示,不一定是一个圆,如右图所示,与P4点的位置有关。  一条MoveC指令最多只能转过240°,因此不可能通过一条指令完成一个圆。编程实例4:利用MoveAbsJ让机器人返回机械原点位置提示:机械原点处轴1-6角度分别为0-0-0-0-30-0度。(轴5的角度也可以设置为90°或其他角度,设为0°会出现奇异点)编程实例5:函数Offs()Offs(p1,x,y,z)代表一个离p1点X轴偏差量为x,Y轴偏差量为y,Z轴偏差量为z的点(坐标值的增量)。例:MoveLOffs(p1,10,100,130),V200,Z50……说明:1)Offs(p1,10,100,130)表示一个目标点,该目标点的X、Y、Z轴坐标值与p1点的X、Y、Z轴坐标值相差10,100,130。2)点Offs()是TCP的一个目标点,其坐标方向与机器人当前工件坐标系一致。比较图中A点与p1点的坐标值,A点就是Offs(p1,10,100,130)练****1:画圆使用函数Offs(),编写指令让机器人画一个圆,半径为100mm。MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCOffs(p1,100,100,0),Offs(p1,200,0,0),v500,fine,tool1;MoveCOffs(p1,100,-100,0),p1,v500,fine,tool1;如下图所示:练****2:画矩形RAPID的程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块 或其他模块中的指令进行引用。例解:图中是关节运动指令 MoveJ,调用了四个程序数据。 程序数据 数据类型数据类型说明 p10 robtarget 机器人运动目标位置数据v1000 speeddata机器人运动速度数据z50 zonedata机器人运动转弯数据tool0 tooldata 机器人工作数据 TCP一、在示教器中查看程序数据在示教器的“程序数据”窗口可查看和创建所需要的程序数据。例:指令MoveLp10,v1000,z50,MyTtool;其中p10,v1000,z50,MyTtool就是4个程序数据以P10为例,查看它的定义:解读:CONSTrobtargetP10:=[[,,],[.530853235561695,.499288307299979,-.55336406343795,.403353742740343],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];数据的存储类型数据类型数据名称含义CONSTrobtargetP10运动目标点先要明白:1)机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成的,TCP点就是工具坐标系原点。2)工具坐标系的方向随腕部的移动而发生变化。3)更换夹具后必需重新定义工具坐标系;可以不更改程序,直接运行。上述4组数据用来定义机器人和外部轴的目标点数据:第1、2两个数据描述工具坐标系。1、第1部分的三个数定义的是工具中心点TCP(也就是P10点,因为此时TCP移到了目标点P10处)在当前工件坐标系的三坐标值(X,Y,Z),单位mm;如果没有定义工件坐标,那么就以坐标为基准。2、第2部分的四个数据用于描述工具坐标系的方位,它可以标示工具的姿势。3、第3部分的四个数表示的是机器人轴配置数据,是第1、4、6轴在目标点处转的角度分区,第四个数据不用,默认为0。例如,0表示在0°-90°之间、1表示在9