机器人的组成结构知识分享.ppt

机器人的组成结构知识分享.ppt第二章机器人的组成结构—1所示,机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成·这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、,需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置,,、,然而,对于一些特殊的信息,,如加工制造单元、焊接单元、装配单元等相关术语及性能指标关节(Joint):即运动副,允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。连杆(Link):机器人手臂上被相邻两关节分开的部分。自由度(Degreeoffreedom):或者称坐标轴数,是指描述物体运动所需要的独立坐标数。手指的开、合,以及手指关节的自由度一般不包括在内。刚度(Stiffness):机身或臂部在外力作用下抵抗变形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的变形量(位移)之比来度量。定位精度(uracy):指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。重复性(Repeatability)或重复精度:在相同的位置指令下,机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度,即重复度。oo工作空间(Workingspace):机器人手腕参考点或末端操作器安装点(不包括末端操作器)所能到达的所有空间区域,一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。,由手部、腕部、臂、机身(有的包括行走机构)组成。——旋转、回转、伸缩组合而成的。旋转和回转是指运动机构产生相对运动。旋转是转动部件的轴线和转动轴同轴;回转是转动部件的轴线与转动轴不同轴。伸缩是指运动机构产生直线运动。