abb机器人简单操作指南.doc

ABB机器人简单操作指南1机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向3控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,(4Hz)(1Hz)一个保护停机被激活,(生产模式)在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行(程序模式)(选择,测试模式)用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,:打开手动慢速运行窗口编程:打开编程及测试窗口输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,:停止程序执行对比度:调节显示屏的对比度菜单键:按下后显示包含各种命令的菜单功能键:按下后直接选择各种命令动作单元:按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式:按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式:轴-=轴1-3,2=轴4-6增加:增加手动慢速运行开/关列表:按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开)返回/翻页:按下翻页或返回上级菜单删除:删除选中的参数确认:按下输入数据上下键:上下移动指针左右键:左右移动指针编程键:怎样定义这些键,见第10章,系统参数-,下面举例说明如何操作输入/输出窗口按下打开输入/输出窗口I/O窗口将被打开,:菜单键B:窗口名称C:I/O列表名D:I/O列表E:功能键F:行数G:指针当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定的行从编辑Edit菜单跳到指定行:键入行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开,当一个输出被选中后,将出现两个功能键A-双划线B-功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针,而要在不同窗口之间移动,需按在示教器上有四个窗口键,见下图A-窗口键当按下窗口键后,以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面,被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。,根据不同的安装,,*修复造成急停的问题*确认急停事件存储到事件日志里面*复位急停按钮*按下电机开按钮,从急停恢复电机开按钮7启动机器人通电前,先确认没有人在机器人工作区域*打开主开关机器人将进行自检,如果检查完毕并没有故障,将会在示教器上出现一条信息在自动模式下,,所有的数字输出和关电前一样,,被认为是一次普通的停止-启动-机器人慢慢移回轨道(如果轨道有偏离),然后继续在轨道上运行-动作及参数自动设定到关电前的值-机器人将继续阻止中断-程序开始时,关电前被激活的机械单元将自动被激活-如果重启后修改了参数,新的参数将会被保存限制-所有的文件及连续通道将被关闭(可由用户程序控制)-所有的模拟输出将被设为0,软件伺服也被设为默认值(可由用户程序控制)-焊接向导不能重启-独立轴不能重启-如果在中断程序或故障处理的移动过程中出现电源故障,,按下操作盘上的MotorsOn按钮在手动模式,按下示教器上的使能按钮enablingdevice一半,将转到MotorsOn模式如果使能设备按钮enablingdevice被松开然后在半秒又被按下,机器人将不会回到MotorsOn状态,如果发生这样情况,先松开enablingdevice,,所有的输出信号将为0,这将影响到夹具及外部设备所以关机前,先检查是否有人在工作区域-如果程序在运行,通过按下示教器上的停止STOP按钮来停止-然后关掉主开关mainswitch机器人的存储器由于