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方向余弦矩阵和姿态角提取算法(矩阵)（课堂ppt）.ppt

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Strap-downInertialNavigationSystem捷联惯导系统——介绍及算法(DCM)IntroductionandAlgorithms1Outline捷联惯导系统概述姿态矩阵(DCM)微分方程的推导方向余弦矩阵的求解:*捷联惯导系统:特点方位轴滚动轴俯仰轴陀螺和加速度计被直接“捆绑(strapped)”到载体上没有物理的平台对陀螺仪的角速度输出进行积分,,,方位轴x,滚动轴y,:、(DCM)微分方程的推导方向余弦矩阵的求解:角增量算法6z,方位x,滚动y,?S1设S1为导航坐标系,其单位坐标矢量为i,j和kS2S2为载体坐标系,其单位坐标矢量为i’,j’和k’,即:--斜对称矩阵---其解取决于C(0)和载体的转动角速度的变化规律10

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