mpu6050详细c语言程序.doc

/*******************************************************************************
// 陀螺仪 MPU6050 IIC测试程序
*******************************************************************************/
#include ""
#include <> //Keil library
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
ErrorStatus HSEStartUpStatus;
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
// 定义MPU6050部地址
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
//#define TEMP_OUT_H 0x41
//#define TEMP_OUT_L 0x42
//
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
//#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
//****************************
#define MPU6050_Addr 0xD0 //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改
unsigned char TX_DATA[4]; //显示据缓存区
unsigned char BUF[10]; //接收数据缓存区
char test=0; //IIC用到
short T_X,T_Y,T_Z,T_T; //X,Y,Z轴，温度
//模拟IIC端口输出输入定义
#define SCL_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
#define SCL_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_6

#define SDA_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
#define SDA_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_7
#define SCL_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_6
#define SDA_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_7
/* 函数申明 -----------------------------------------------*/
void RCC_Configuration(void);
void GPIO_Configuration(void);
void NVIC_Configuration(void);
void USART1_Configuration(void);
void WWDG_Configuration(void);
void Delay(u32 nTime);
void Delayms(vu32 m);
/* 变量定义 -----