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安川机器人plc编程
安川机器人plc编程安川机器人plc编程目 录 第一章 XRC控制器概况----------------------------------------------------------- 3第二章XRC控制器结构及基本配置--------------------------------------------- 4第三章  编程器件介绍-------------------------------------------------------------- 8第四章 梯形图------------------------------------------------------------------------ 15第五章 基本逻辑指令--------------------------------------------------------------- 18  第六章 编程注意事项--------------------------------------------------------------- 29第七章 编程实例--------------------------------------------------------------------- 332
目 录
第一章 XRC控制器概况----------------------------------------------------------- 3
第二章XRC控制器结构及基本配置--------------------------------------------- 4
第三章  编程器件介绍-------------------------------------------------------------- 8
第四章 梯形图------------------------------------------------------------------------ 15
第五章 基本逻辑指令--------------------------------------------------------------- 18
第六章 编程注意事项--------------------------------------------------------------- 29
第七章 编程实例--------------------------------------------------------------------- 33
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XRC控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。
第一章 XRC控制器概况
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XRC控制器主要有CPU模组、I/O模组、电源模组、底板机架、编程显示（教导器）、伺服驱动器及放大器。       接受                                  驱动   现场信号                            受控元件
第二章XRC控制器结构及基本配置
CPU模组
I/O模组
电源模组
PC卡插口
伺服驱动器
教导器
底板支架
放大器
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一、CPU的构成 CPU是控制器的核心，起神经中枢的作用，它按控制器的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路， 控制器主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成。CPU的控制器控制CPU工作，由它读取指令、解释指令及执行指令。
CPU的运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工作。
  CPU的寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥下工作。
第二章XRC控制器结构及基本配置
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二、I/O模组： 控制器对外功能，主要是通