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安川 XRC 机器人培训讲义机器人应用系统部 1 目录第一章 XRC 控制器概况----------------------------------------------------------- 3 第二章 XRC 控制器结构及基本配置--------------------------------------------- 4 第三章编程器件介绍-------------------------------------------------------------- 8 第四章梯形图------------------------------------------------------------------------ 15 第五章基本逻辑指令--------------------------------------------------------------- 18 第六章编程注意事项--------------------------------------------------------------- 29 第七章编程实例--------------------------------------------------------------------- 33 2 XRC 控制器是用来执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能, 建立柔性的程控系统。它采用可编程序的存贮器,用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令,并通过数字的输入和输出,控制各种类型的机械或生产过程。具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。第一章 XRC 控制器概况 3 XRC 控制器主要有 CPU 模组、 I/O 模组、电源模组、底板机架、编程显示(教导器)、伺服驱动器及放大器。接受驱动现场信号受控元件第二章 XRC 控制器结构及基本配置 CPU 模组 I/O 模组电源模组 PC 卡插口伺服驱动器教导器底板支架放大器 4 一、 CPU 的构成 CPU 是控制器的核心,起神经中枢的作用,它按控制器的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据,用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据,并存入规定的寄存器中,同时, 诊断电源和内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后,从用户程序存贮器中逐条读取指令,经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号,去指挥有关的控制电路, 控制器主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成。 CPU 的控制器控制 CPU 工作,由它读取指令、解释指令及执行指令。 CPU 的运算器用于进行数字或逻辑运算,在控制器指挥下工作。 CPU 的寄存器参与运算,并存储运算的中间结果,它也是在控制器指挥下工作。第二章 XRC 控制器结构及基本配置 5 二、 I/O 模组: 控制器对外功能,主要是通过 I/O 模组上的接口与外界联系的, I/O 模块集成了控制器 I/O 电路,其输入暂存器反映输入信号状态,输出点反映输出锁存器状态。与编程相联系的主要是泛用输入/10 、 CN11 、 CN12 、 CN13 共 80 点。三、电源模块: 电源供应模组提供控制器各模块的集成电路提供工作电源,同时,还为输入电路提供 24V 的工作电源。电源输入类型:直流电源,电压为 24V 。第二章 XRC 控制器结构及基本配置 6 四、底板或机架: 底板或机架,其作用是:电气上,实现各模块间的联系,使 CPU 能访问底板上的所有模块,机械上,实现各模块间的连接, 使各模块构成一个整体。五、外部设备 :用于编程、对系统作一些设定、监控 I/O 及控制器所控制的系统的工作状况。教导器是 XRC 控制器开发应用、监测运行、检查维护不可缺少的器件,但它不直接参与现场控制运行。 : PC 卡,用于永久性地存储用户数据,使用户程序不丢失。第二章 XRC 控制器结构及基本配置 7 编程器件内部编程元件,也就是支持安川 XRC 编程语言的软元件,按通俗叫法分别称为继电器、定时器、计数器等,但它们与真实元件有很大的差别,一般称它们为“软继电器”。这些编程用的继电器,它的工作线圈没有工作电压等级、功耗大小和电磁惯性等问题;触点没有数量限制、没有机械磨损和电蚀等问题。它在不同的指令操作下,还可以作脉冲数字元件使用。一般情况下, 2XXX 代表外部输入继电器, 0XXX 代表内部输入继电器, 3XXX 代表外部输出继电器, 1XXX 代表内部输出继电器, 7XXX 代表辅助继电器, TMR 代表定时器, CNT 代表计数器, M代表数据寄存器, MOV 代表传送等。第三章编程器件介绍 8 输