足球机器人系统与比赛.pdf

足球机器人系统与比赛

(内部资料)



















中南大学信息科学与工程学院
运动机器人实验室

二零零二年九月
0
第一章绪论

机器人足球及其发展
在人工智能的研究方面,40 年代提出了用计算机与人类下棋的目标,经过 50 年的努
力,在逻辑思维、博弈等的研究以及高性能计算机的发展等方面实现了飞跃。终于在 1996
年 5 月,IBM 计算机“深蓝”( Deep Blue)战胜了国际象棋世界冠军卡斯帕罗夫,实现了研
究人员 50 年的梦想。
如果说,IBM“深蓝”计算机战胜特级象棋大师卡斯帕罗夫是人工智能学科的一个里
程碑,表明机器可以战胜人类天才,那么机器人足球就是人工智能学科另一个最具挑战性的
课题。机器人足球赛,顾名思义,就是制造和训练机器人进行足球比赛。通过这种方式来提
高人工智能领域、机器人领域的研究水平。
Alan Mackworth(University of British Columbia ,Canada)于 1992 年在其文章《On Seeing
Robots》中,提出机器人足球比赛是很好的机器人和 AI 研究的实验平台。同时,还有一些
学者也提出了这个问题。这一提议得到了广泛的赞同。韩国学者金钟焕教授于 1996 年开始
主办微型机器人足球比赛(MiroSot);日本的学者北田宏明提出了机器人世界杯足球赛
(RoboCup),在众多学者的努力下,1997 年 8 月 23-29 日,第一届 Robocup 比赛及会议在
日本的名古屋举行。设计机器人进行足球比赛是很有挑战性的工作,激发了大家极大的研究
兴趣。到 1998 年 4 月,共有 22 个国家 1000 多名研究人员在进行此方面的研究工作。
目前,国际上机器人足球已发展为两大系列,一是由国际机器人足球联合会(Federation
of International Robot-er Association,FIRA)组织的微型机器人世界杯足球赛(RWC—
Robot er World Cup);另一个是由国际人工智能学会组织的机器人世界杯足球赛
(RoboCup)。

FIRA 的发展
国际机器人足联成立于 1997 年 6 月 5 日,总部设在韩国大田的韩国科学院( KAIST)。
从 1996 年开始,FIRA 每年组织一次机器人足球世界杯赛(FIRA RWC),相伴而行的还
要举办这一领域的学术研讨会(WORKSHOP),相互学****与竞争,使得参赛国家与代表
队迅速增加。比赛项目(见表 1-1)也不断丰富。
MiroSot'96 于 1996 年 11 月 9~12 日在韩国大田(Taejon)KAIST 举行,有 7 个国家的 23
支代表队参赛。美国的 Newton Research Lab 队获得 MiroSot 冠军,瑞典的 Lami 队获得
S-MiroSot 的冠军。FIRA RWC’97 在韩国举行,2 个比赛项目,来自 9 个国家的 22 个队
参赛。美国的 Newton Research Lab 队再次获得 MiroSot 冠军,汉城 UFO 队获得 S-MiroSot
的冠军。第 16 界足球世界杯赛期间,FIRA RWC’98 在巴黎举行,由 13 个国家的 39 个
对参加了四个项目的决赛阶段的比赛。MiroSot 和 S-MiroSot 的冠军都是韩国 Human
1
Interface 公司的 The Keys 队。由于参赛队增加,FIRA RWC’99 首先分四个大区(北美,
南美,亚太,欧非)进行预选赛,角逐决赛阶段 4 个项目的 32 个名额,比赛已达到相当
的规模和水平。决赛于 8 月 4 日至 8 日在巴西坎皮那斯举行。,MiroSot 冠军是:韩国大
学和 公司的 RobotIS 队、标准动作(Benchmark Tests)的冠军是我国东北大学的
NewNEU 队。FIRA RWC’2000 于 9 月 18 日至 24 日在澳大利亚的举行,与 2000 年悉尼
奥运会相伴而行。来自澳大利亚、加拿大、中国和韩国等国家的 13 支球队参加了这次比
赛。这次比赛中,进行了 MiroSot 和 S-MiroSot 类别的比赛,MiroSot 的前三名全是韩
国的球队。我国哈尔滨工业大学的机器人获得标准动作(Benchmark Tests) 的冠军。FIRA
RWC’2001 于 2001 年 8 月在我国首都的中国科学技术