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文档列表
文档介绍
旋量理论
Motion Analysis
Twist
Wrench
Constraint Analysis
reciprocal
旋量理论（Screw Theory）分析装配约束
运动旋量（Twist）：描述刚体可能的瞬时运动
(1) 对于旋转装配特征（revolution joint）
设刚体在连体坐标系中的角速度为
旋量理论（Screw Theory）分析装配约束
(2) 对于平移装配特征（translational joint）
设刚体在连体坐标系中的速度为
则在全局坐标系中：
力旋量（Wrench）:描述刚体可能受到的约束力和力矩
每个装配特征其对应的Twist矩阵和Wrench矩阵的秩为6
互易算法（reciprocal）
旋量理论（Screw Theory）分析装配约束
运动分析（Motion Analysis）
——To determine the underconstrained degrees of freedom
运动分析
约束分析
Rank(TR)即为装配体自由度
Rank(WR)即为装配体过约束数目
约束分析（Constraint Analysis）
——To determine the overconstrained degrees of freedom
Motion Analysis
Twist
Wrench
Constraint Analysis
reciprocal
旋量理论（Screw Theory）分析装配约束
运动旋量（Twist）：描述刚体可能的瞬时运动
(1) 对于旋转装配特征（revolution joint）
设刚体在连体坐标系中的角速度为
旋量理论（Screw Theory）分析装配约束
(2) 对于平移装配特征（translational joint）
设刚体在连体坐标系中的速度为
则在全局坐标系中：
力旋量（Wrench）:描述刚体可能受到的约束力和力矩
每个装配特征其对应的Twist矩阵和Wrench矩阵的秩为6
互易算法（reciprocal）
旋量理论（Screw Theory）分析装配约束
运动分析（Motion Analysis）
——To determine the underconstrained degrees of freedom
运动分析
约束分析
Rank(TR)即为装配体自由度
Rank(WR)即为装配体过约束数目
约束分析（Constraint Analysis）
——To determine the overconstrained degrees of freedom
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