kuka机器人学习笔记.docx

T I MER定时器的使用
Kuka程序里的TIMER没有start,只有stop , stop赋值FALSE开始定时器，TRUE亭止定 时器。
DEFmai n()
INTA
INI
A=0
$TIMER[30]=0 $TIMER_STOP[30]=TRUE //TIMER[30]定时结束
A=$TIMER[30] //采集当前值赋值给A
END
复制粘贴的使用
下方字菜单按钮依次为
新选定备份存档删除打开编辑
选中一个程序，点击 备份 此时产生一个新建的程序，重命名即可。
打开程序后，下方子菜单按钮依次为
更改' 指令' 动作' 打开/关闭' 语句行选择' Touchups
编辑。
如果需要剪切某个动作，将光标移动至改行，点击
编辑，打开编辑器，如左图所示，点击 剪切，再将光标移动至
需要粘贴的位置，点击编辑-> 粘贴
复制的操作方法类似。
更改机器人控制柜的J巳地址
主菜单-> 配置・>
!1!
用户组-> 专家模式，输入密码kuka确认
主菜单-> 投入运行-> 网络配置，如下图所示
地址类型：固定IP地址
点击其他按钮，再点击内部子网子菜单后出现如下图所示
■ I ♦
设置IP时注意，内网出现的网段请不要占用。
修改完成后点击保存，提示冷启动后才能应用，必须关机重启
示教器进入 windows桌面
进入专家模式
主菜单。投入运行・> 售后服务・>HMI最小化
操作按照windows操作方式操作。可以用于打开U盘复制操作 文件
改变软件限位 主菜单。投入运行-> 售后服务・> 软限位
数据备份和还原 主菜单-> 文件・> 备份->USB （控制柜）-> 所有
USB （KCP）保存在示教器后面的U盘里
USB控制柜）保存在控制柜上的U盘里（推荐）如要还原数据
主菜单-> 文件-> 还原->USB （控制柜）-> 所有 还原是按照控制柜的序列号来识别的。
KUKA机器人变量类型
DEF mai n （）
DECLINT intA 〃整形
DECLREALrealA 〃浮点型
DECLE6AXIS 〃 6 轴数据
DECLE6P0S 〃 6 轴数据
DECLFRAME倂匡架结构
DECLSIGNAL//信号
DECLBOOL boolA// 布尔量
INI
intA=1OO// 初始化变量，必须放在INI后面
realA=
boolA=TRUE
END
变量监控
主菜单-> 显示-> 变量-> 单个
单击后出现如下画面
键入变量名称，可以是系统变量，也可以是自定义变量
此例中输入系统变量$ov_pro动作速度，$in[3]输入点监控，输入后点击更新，刷新变量当前值。
设定干涉区域 主菜单-> 配置。其他-> 工作空间