基于双目视觉的家庭机器人的目标识别与检测.pdf

2017 12 1 Dec. 2017
年 月 日 现代电子技术
40 23 Modern Electronics Technique Vol. 40 No. 23
第 卷第 期
51
doi .1004⁃
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基于双目视觉的家庭机器人的目标识别与检测
贾 宁
116023
（大连东软信息学院，辽宁 大连 ）
Zhang
摘 要：针对一类面向家庭的目标监控机器人，利用改进的“ ”的标定方法实现对可移动旋转双目摄像头的内、外
参数的估算，通过连续拍摄的图片获取视差图，利用前景检测获取前景目标，再运用直方图定位标记出移动目标物体。由于
在家庭环境中，移动目标物体往往是待监测对象，辨识对象需要对包含目标物的图片进行人脸检测与识别。通过改进的局
部二值模式算子与权重设计标记出脸部的轮廓，并检测相似度，实现对监测对象的归档管理与统计。实验测试结果表明，估
算的外参数误差较小，移动目标物体在部分遮挡时亦可被检测出，人脸检测匹配的成功率较高。
关键词：家庭机器人；标定方法；运动目标检测；局部二值模式
⁃34 A 1004⁃373X 2017 23⁃0051⁃04
中图分类号： ； 文献标识码：