ABB机器人实际应用中指令说明.doc

ABB机器人实际应用中指令说明.doc(完整word版)ABB机器人实际应用中的指令说明
(完整word版)ABB机器人实际应用中的指令说明
(完整word版)ABB机器人实际应用中的指令说明
RAPID 程序指台与功能
ABB 机器人提供了丰富的 RAPID 程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照 RAPID 程序指令、功能的用途进行了一个分类， 并对每个指令的功能作一个说明， 如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看 ABB 机器人随机光盘说明书中的详细说明。
一、程序执行的控制
1、程序的调用
指令
ProcCall
CallByVar
RETURN

说明
调用例行程序
通过带变量的例行程序名称调用例行程序
返回原例行程序
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2、例行程序内的逻辑控制
Compact IF 如果条件满足，就执行一条指令
IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序
FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序
WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序
TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序
GOTO 跳转到例行程序内标签的位置
Label 跳转标签
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3、停止程序执行
Stop
EXIT
Break
ExitCycle

停止程序执行
停止程序执行并禁止在停止处再开始
临时停止程序的执行，用于手动调试
中止当前程序的运行并将程序指针 PP复位到主程序的
第一条指令 , 如果选择了程序连续运行模式， 程序将从
主程序的第一句重新执行。
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二、变量指令
变量指令主要用于以下的方面：
对数据进行赋值。
2) 等待指令。
3) 注释指令。
4) 程序模块控制指令
1、赋值指令
:= 对程序数据进行赋值
2、等待指令
WaitTime 等待一个指定的时间程序再往下执行
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WaitUntil
等待一个条件满足后程序继续往下执行
WaitDI
等待一个输入信号状态为设定值
WaitDO
等待一个输出信号状态为设定值
3、程序注释
comment
对程序进行注释
4、程序模块加载
Load
从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存