ABB机器人实际应用中的指令说明.docx

RAPID程序指台与功能
ABB机器人提供了丰富的RAPID程序指令，方便了大家对程序的编制， 同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的 用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与
CirPathMode
在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式
7、空间监控管理
WZBoxDef
定义一个方形的监控空间
WZCylDef
定义一个圆柱形的监控空间
WZSphDef
定义一个球形的监控空间
WZHomejointDef
定义一个关节轴坐标的监控空间
WZLimjointDef
定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间
WZLimsup
激活个监控空间并限定为不可进入
WZDOSet
激活 个监控空间并与 个输出信号关联
WZEnable
激活个临时的监控空间
WZFree
关闭一个临时的监控空间
注：这些功能需要选项“ world zones "配合。
四、运动控制
1、机器人运动控制
MoveC
TCP圆弧运动
MoveJ
关节运动
MoveL
TCP线性运动
MoveAbsJ
轴绝对角度位置运动
MoveExtJ
外部直线轴和旋转轴运动
MoveCDO
TCP圆弧运动的同时触发一个输出信号
MoveJDO
关节运动的冋时触发一个输出信号
MoveLDO
TCP线性运动的同时触发一个输出信号
MoveCSync
TCP圆弧运动的同时执行 个例行程序
MoveJSync
关节运动的同时执仃 个例仃程序
MoveLSync
TCP线性运动的同时执仃 个例仃程序
2、搜索功能
SearchC
TCP圆弧搜索运动
SCarchL
TCP线性搜索运动
SearchExtJ
外轴搜索运动
3、指定位置触发信号与中断功能
TrigglO
定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号
TriggInt
定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序
TriggCheckIO
定义一个指定的位仪进行I/O状态的检查
TrjggEquip
定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对 信号响应的延迟进行补偿设定
TriggRampAO
定义触发条件在一个指定的位置触发模拟输出信号， 并对信号响应的延迟进行补偿设定
TriggC
带触发事件的的圆弧运动
TriggJ
带触发事件的关节运动
TriggL
带触发事件的的线性运动
TriggLIOs
在一个指定的位置触发输出信号的线性运动
StepBwdPath
在RESTART的事件程序中进行路径的返回
TriggStopProc
在系统中创建一个监控处理，用于在STOP和QSTOP 中需要信号复位和程序数据复位的操作
TriggSpeed
定义模拟输出信号与实际TCP速度之间的配合
4、出错或中断时的运动控制
StopMove
停止机器人运动
StartMove
重新启动机器人运动
StartMoveRetry
重新启动机器人运动及相关的参数设定
StopMoveReset
对停止运动状态复位，但不重新启动机器人运动
StorePath ①
储存已生成的最近路径