无人机的控制方法及系统、无人的制造方法.docx

无人机的控制方法及系统、无人的制造方法
无人机的控制方法及系统、无人的制造方法
本发明提出一种无人机的控制方法，无人机上安装有至少三个激光测距模块，该方法包括以下步骤：通过激光测距模块得到无人机的飞行高度信息；分别获取至少三个激光测距模置信息计算所述机体相对降落平面的俯仰角和滚转角，得到所述机体相对所述降落平面的
姿态角；以及控制模块，用于根据所述飞行高度和所述姿态角控制所述无人机的降落。
[0016]根据本发明实施例的无人机的控制系统，利用激光测距模块测得无人机的飞行高度，滤波模块消除因机体振动和降落平面突变造成的测量误差，处理模块计算获取无人机的机体相对降落平面的姿态角，从而使得控制模块可以控制无人机的降落过程。该无人机的控制系统成本低，能够实现多激光测距模块组合使用以测量无人机的飞行高度和相对于降落平面的姿态角。
[0017]在一些示例中，还包括:滤波模块，用于对所述至少三个激光测距模块获取的无人机的高度信息进行滤波，以获取稳定的高度数据。
[0018]在一些示例中，所述坐标原点为所述无人机的重心的位置，所述激光测距模块包括第一激光测距模块至第三激光测距模块，所述第一激光测距模块设置在所述重心的后方，所述第二激光测距模块设置在所述重心的左侧，所述第三激光测距模块设置在所述重心的右侧。
[0019]在一些示例中，所述第二激光测距模块和所述第三激光测距模块相对所述重心对称设置。
[0020]在一些示例中，所述俯仰角和所述滚转角通过如下公式得到:Qland =arctan ( (Hl-Hb) / (XL+XB)), Φ land = arctan ( (Hl-He) / (YL+YE))，其中，Hb 为所述第一激光测距模块的测量高度，^为所述第二激光测距模块的测量高度，Hk为所述第三激光测距模块的测量高度，\为所述第二激光测距模块相对所述坐标原点的纵向距离，Xk为所述第三激光测距模块相对所述坐标原点的纵向距离，Xb为所述第一激光测距模块相对所述坐标原点的纵向距离，\为所述第二激光测距模块相对所述坐标原点的横向距离，Yk为所述第三激光测距模块相对所述坐标原点的横向距离。
[0021]在一些示例中，所述第一激光测距模块的功率大于所述第二激光测距模块和所述第三激光测距模块。
[0022]在一些示例中，调制/解调模块，用于对所述至少三个激光测距模块发射的激光进行调制，并对回波进行解调，以区别所述至少三个激光测距模块。
[0023]本发明第三方面的实施例中提出一种无人机，所述无人机包括如上所述的无人机的控制系统。
[0024]根据本发明实施例的无人机，能够实现多激光测距模块组合使用以测量无人机的飞行高度和相对于降落平面的姿态角，从而实现平稳降落。
[0025]本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
【专利附图】
【附图说明】
[0026]图1是根据本发明一个实施例的无人机的控制方法的流程图；
[0027]图2是本发明一个实施例的激光测距模块的飞行高度测量示意图；
[0028]图3是本发明一个实施例的激光测距模块的安装位置示意图；和
[0029]图4是根据本发明一个实施例的无人机的控制系统的结构框图。